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基于遗传算法的空间机械臂运动规划的最优控制 - 空间科学学报.pdfVIP

基于遗传算法的空间机械臂运动规划的最优控制 - 空间科学学报.pdf

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    第卷第期空间科学学报年月基于遗传算法的空间机械臂运动规划的最优控制戈新生张奇志北京机械工业学院基础部刘延柱上海交通大学工程力学系摘要讨论了空间机械臂系统运动规划问题利用系统的非完整特性将空间机械臂运动规划转化为非线性系统最优控制问题在最优控制中引入遗传算法替代传统的牛顿迭代方法提出基于遗传优化方法的运动规划最优控制数值算法通过仿真计算表明该方法的有效性关键词空间机械臂一运动规划一最优控制一遗传算法引言现代航天技术广泛采用机械臂以完成抓取和释放卫星及科学探测仪器等各种操作任务当航天器载体姿态控制系

    第 卷 第 期 空 间 科 学 学 报 , 年 月 , 基于遗传算法 的空 间机械臂

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