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·电气与自动化· 乐王菩，等·SEMG测量电路在外骨骼上肢康复机器人中的应用 DOI：10．19344／j．cnki．issnl671—5276．2017．00．043 SEMG测量电路在外骨骼上肢康复机器人中的应用 乐瑶，徐胤，薛卉 (上海电气集团股份有限公司中央研究院，上海200070) 摘要：SEMG是一种复杂且微弱的生理信号，在其检测过程中存在许多影响检测精度和可靠 性的因素。通过分析表面肌电信号采集过程中的噪声源，针对信号幅值小，信噪比低，易受干 扰，难以准确获取的特点，设计了前端采集及信号处理电路，经过滤波、屏蔽、隔离等措施，用于 外骨骼上肢康复机器人中拾取前臂的SEMG信号。实验表明，该电路能够有效滤除噪声，抑制 工频干扰。满足SEMG信号的测量要求。 关键词：表面肌电信号；噪声信号；仪用放大器；外骨骼上肢康复机器人 中图分类号：TP242文献标志码：B 文章编号：1671—5276(2017)02—0146—04 in ofSEMG CircuitExoskeletonLimbRehabilitationRobot ApplicationMeasuring Upper LE Hui Jun，XUYin，XUE Electric Co．，Ltd．，Central 200070) (ShanghaiGroup Academe，Shanghai weak factorsexistinthe theac— Abstract：SEMGisakindof and affect complex physiologicalsignal．Many detectingprocess，which and thenoisesourcesSEMG tothe characteristicsofsmall curacyreliability．Byanalyzing during acquisition，andaccordingsignal anddifficult therobotwithfront—end and amplitude，lowSNR，jammingvulnerability pickup，thispaperdesigns acquisitionsignalpro— and is exoskeletonlimbrehabilitationfor the tothe robot fore- cessingcircuit．Throughlilteringscreening，itapplied upper pickingup arnlSEMG resultsshowthatthecircuitcaneliminatethenoiseand 50Hz effec· signal．Theexperimental depresspowerfrequency meetsthemeasurement ofSEMG． tively．It requirements limbrehabilitationrobot