果蔬采摘机器人末端执行器研究综述.pdfVIP

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2017-07-11 发布于天津
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果蔬采摘机器人末端执行器研究综述.pdf

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果蔬采摘机器人末端执行器研究综述.pdf

2008年3月农业机械学报第39卷第3期果蔬采摘机器人末端执行器研究综述* 李秦川胡挺武传宇胡旭东应义斌【摘要】从果蔬采摘的特点出发。综述了国内外各种果蔬采摘机器人末端执行器的研究现状及特点，指出末端执行器的通用性与系统成本、使用成本之间的矛盾是制约采摘机器人发展与应用推广的关键难题。提出将欠驱动多指手作为果蔬采摘机器人的末端执行器，同时分析了欠驱动多指手国内外研究现状，并从欠驱动多指手的机构特点、抓取模式和综合成本等方面说明了这一思路的可行性。关键词：采摘机器人末端执行器欠驱动多指手中图分类号：TP241．3 文献标识码：A ReviewofEnd-effectorsinFruitand Robot VegetableHarvesting Li Hu Wu Hu Yibin2 QinehuanlTin91 ChuanyulXudon91Ying Sci—tech (1．ZhejiangUniversity2．ZhejiangUniversity) Abstract reviewed． Research andfeaturesofvariousend—effectorsfor are progress fruit—vegetableharvesting Itis out betweentheuniversal oftheend-effectorsforfruit- thattheconflict pointed applicability and cost雒wellas COStisamainfactor thefuture vegetableharvestingsystem application restricting multi— and of robotinChina．Theunderaetuated developmentapplicationfruit-vegetableharvesting handis asthe for thenadetailedreview end—effector fingered proposed fruit—vegetableharvesting，and oftheresearch ofunderactuated handis of the progress multi—fingeredpresented．Thefeasibilityusing underactuated handin isillustratedintermsofmechanism multi-fingeredfruit—vegetableharvesting m