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N S F C * * 复杂低空多飞行器实时协同航路规划的理论与方法研究 信息科学部 一处 重点领域立项建议 N S F C * 立 项 背 景 一、复杂低空飞行器协同路径规划面临的问题 ?高动态：环境复杂且实时动态变化，飞行器的 大机动性 ?异质性：飞行器类型混杂，性能差异、飞行意 向与动力学规则各异 ?时变性：环境以及飞行状况瞬息变化 ?分布式：对多飞行器协同航路规划实行 分布式控制和管理 N S F C * N S F C 国内外研究进展 一、美国、英国、德国的研究情况 ? NASA和美国军方联合开展了一项名为的研究计划。 ?美国JPDO牵头推进的EMOCS计划在复杂低空下协同避撞 避障等方面已经取得了初步成果 ?英国的Pathfinder 2000系统具有单机航迹规划功能。 ? 德法联合开展PAVE研究计划，该计划已经实现了在EC- 　 135 FHS直升机上的技术验证。 ?二、国内的研究进展 清华大学得到的概率冲突探测算法已经实际应用于空中交通管制指挥监测系统（ATCCMS） ；南京航空航天大学无人机研究院不仅研制出一系列无人机型号，而且实际应用到国防建设中；北航针对固定翼飞行器在自由空间下的协同机动等技术方面已经取得了初步成果 * N S F C 立项的必要性 一、国家的需要 我国是多自然灾害国家，自然灾害夺走了成千上万人的生命，造成了巨大的经济损失。但是重大灾害发生后，往往交通、通讯中断救援任务难以展开。实施空中救援是最有效的方法。但是复杂低空下飞行事故率超过正常航线飞行的10倍以上 ，因此多飞行器实时有效的协同航路规划技术成为当前迫切需要 * 立项的必要性 二、自主研发知识产权的需要 目前，复杂低空下多飞行器实时协同航路规划的多项核心技术一直被国外严密封锁。随着我国航空运输事业的快速发展和低空空域各类飞行任务的日益密集，将对有限空域内的飞行安全保障手段提出更高的要求。与国外先进水平相比，我国仍缺乏对多飞行器协同航路规划问题的系统深入研究，严重制约了我国航空应急救援能力的建立与提高以及通用航空产业的发展。 N S F C * 研究内容 一、 复杂低空下飞行冲突的协同探测方法　 复杂低空下，有效的冲突探测是安全飞行的前提。但是由于可用空域受限且形态复杂，飞行器类型混杂、性能差异、飞行意向与动力学规则各异，加之缺乏统一的调控中心，现有适用于民航高空空域的飞行冲突探测方法已无法适应复杂低空环境，需要提高冲突探测的实时性、灵活性、协同性。为了增强飞行器冲突探测的能力，提高飞行的安全性，需要进行下述方面的研究： 异质飞行器在复杂环境下航迹变随机性扰动模型 飞行器间以及飞行器与环境威胁间的动态耦合模型 飞行器间冲突级联机理 多飞行器之间按照风险分级的冲突概率模型 复杂低空下的多飞行器协同冲突探测方法 N S F C * 研 究 内 容 　二、复杂低空下多飞行器的分布式路径规划方法 针对可用空域受限且形态复杂的情况，航路规划必须朝高维、动态的方向发展；由于缺乏统一的地面协调中心，加之飞行器的异质性，各飞行器必须基于获得的局部信息对全局目标进行协同调控。因此为了解决这些问题，需要研究： 建立高维、动态、空域受限等条件下的飞行模型 不同约束对航迹规划影响的相互耦合机理 各飞行器航迹规划约束条件的动态变化模型。 满足实时在线要求的滚动时域路径规划方法 N S F C * 研 究 内 容 三、基于飞行器协同路径规划的空域复杂度演化模型 在高维、动态、空域受限等条件下，综合考虑到飞行安全，基于协同航路规划的空域复杂度直接反应当前空域安全态势，反过来进一步为路径规划提供决策支持，因此空域复杂度分析也是一个关键问题。需要研究一下内容： 特定空域内多飞行器在外界扰动下的运动改变趋势 影响特定空域内飞行器密集程度的一般规律 空域复杂度评估参数的选取 空域复杂度演化模型 N S F C * 研 究 内 容 四、构建复杂低空下多飞行器协同航路规划的综合仿真验证平台 针对复杂低空多飞行器协同路径规划的科学问题，提出解决方案和新思路、新概念、新方法之后，需要评估多飞行器协同避撞、避障、路径规划的有效性与实时性，验证上述研究内容的正确性，因此，有必要建立一个综合仿真平台来进行评估。具体包括下述几个方面： ? 复杂低空环境以及异质飞行器模型和集成体系研究 多飞行器协同冲突探测探测、路径规划的一体化智能处 理和综合集成方法 复杂低空多飞行器协同路径规划仿真平台 相关的技术参数和评估方案