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辽宁省无损检测学会第八届学术年会论文集 管道检测中管道定位系统的研究 杨理践李振高松巍 (沈阳工业大学信息科学与工程学院．沈阳110023) 摘要：管道的安全性在油气传输中有看非常重要的地位，为了优化和改进我国管道检测技术，本文对 检洲装置的定位进行了研究。系统基于惯性原理，由惯性器件测得检测装王的位移信息，存储器存储检测装 置的位移数据，然后软件可完成管道的轨迹数据和娃陷检谢数据的结舍。实验证明此方法可行。 ’ 关键词：管道检测；惯性定位；陀螺投；加速度计 管道的安全性在油气传输中有着非常重要的地位，一旦管道出现问题，油气的输送就会受到影响。定期 检测损伤能使管道安全、高效地运行，对损伤进行精确定位，是评估及修复管道缺陷所必需的o】。关于管道的 检测，主要采用卫星定位系统、管道探测仪、地探雷达、CPS接收机、全站仪、泄露检测仪器等专用工具，油田 一般聘请外来施下队伍完成[3】。到目前为止全国还没有任何一个油田有自己的管线检测队伍．由于在国内的 很多的石油、天然气的管线都建在菇、六十年代，限于当时的条件以及一些历史因索。很多的地下管道的建设 都不十分规范，同时对管道线路的描述也不是十分详细[2]．这对现在以及今后的维修和改造造成了一定的麻 烦。随着时间的推移，管线出现的问题将不断的增加，维修量也随之增大．管道检测是通过一个带有检测和 清理功能的载体来完成的．如果在载俸上加导航系统，就可以在进行缺陷检测和管道清理的同时，完成对管 道地理位置的测定．这样做可以将管道的轨迹数据和缺陷检测数据相结合．既减少了后处理的工作量．对缺 陷进行了精确定位，又给管线的维修带来方便，节省了大量的时问金钱． 1管道定位系统的原理 管道定位系统的基本原理是牛顿力学第二运动定律：即．也就是惯性导航定位系统的原理．惯性导航系 统分为平台式和捷联式两种o]．平台式系统是将加速度计和陀螺仪安装在一个或几个平台上进行测量数据 的系统。它用一个由机电框架系统组成的物理平台建立起一个实津的参考坐标系．惯性敏感器件被固定在 这个坐标系上，测量出载体的加速度、角速度沿该坐标系的分量C“．然后在这个坐标系上进行定位计算，求出 各项定位参数．捷联式系统是加速度计和陀螺仪直接装在运动的物体上的系统。捷联式系统没有上述的框 架系统，而是把惯性敏感器件直接安装在运动的物体上，测量出毅体的加速度和角速度沿载体坐标系的分 量，然后再将测量的结果转换封参考坐标系中嘲。在参考坐标系中进行定位计算，求出定位参数．考虑副工程 中实际应用情况，选择用捷联式惯性导航系统完成管道定位装置的研究。 2 管道定位系统的工作流程 如果要了解载体的运动情况，需要知道载体的6个信息。分别是对空问三个轴的加速度信息和旋转信 息．加速度计和陀螺仪固定在载体上，分别输出载体的加速度和角速度信息，用软件处理所获得的数据，跟踪 和铡量载体坐标系和导航坐标系．本系统的工作流程如图l所示． 这种方法的重要性在于它减小了系统的尺寸、降低了系统的成本，提高了系统的可靠性、且对低功耗系 统及为有利“】．但是由于在本系统中，惯性元件被直接安装在载体上因而载体全都的角运动和线运动都会传 递到惯性元件上·引起各种动态误差·从而大大降低了惯性元件的精度，尤其是陀螺的精度．这种没有实体平 一176— 辽宁省无损检测学会第八届学术年会论文集 台的导航系统会引入很大的误差．要靠后续的滤波处理来提高精度c订． 图1 管道定位系统的工作流程图 3管道定位系统组成 管道定位系统主要由加速度计、陀螺仪完成原始信息采集，单片机与模数转换器完成数据传输．最后将 数据存储备用。硬件框图2所示： 鱼 片 机 图2管道定位系统的硬件框图 管道定位系统主要完成对惯性参数的采集和存储，下面对惯性器件的电路组成作一下简要说明．以下