离心力影响条件下的履带车滑移转向性能分析资料.pdfVIP

第37卷第l期 振动、测试与诊断 VoI．37No．1 20l7年2月 Feb．2017 of JournalVibration，MeasurementDiagnosis 离心力影响条件下的履带车滑移转向性能分析。 董 超1， 成 凯1， 高学亮2， 郗 元1， 邓兆印3 (2．吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室长春，130022) (1．吉林大学机械科学与工程学院长春，130022) (3．长春发电设备总厂 长春．130022) 摘要针对传统履带车转向力学模型不考虑离心力的影响，为了准确计算履带车实际转向过程中的各个转向性能 参数，在深入研究履带车转向机理的基础上．建立了综合考虑离心力和履带滑移／滑转等影响因素下的履带车转向 数学模型，并以某一具体车型为例进行了数值求解。研究结果表明：车辆转向过程中产生的离心力会对转向性能 产生影响，与传统转向模型分析结果相比，考虑离心力影响时的履带接地段压力呈现梯形状分布并非传统上认为 的均匀分布；车辆在黏性度大的土壤上行驶时履带的滑移／滑转也会影响转向性能。实车试验也验证了模型的正 确性。该研究成果为履带车的设计与优化以及平稳转向控制等提供理论依据。 关键词 履带车；离心力；转向半径；滑移率；驱动力 中图分类号THll3 均未考虑离心力对车辆转向性能的影响。工程实践 引 言 证明，履带车在实际转向过程中，车体产生的离心力 严重影响车辆转向的平稳性，特别对于高速转向时此 履带行走系统作为特种工程车辆常采用的行走 现象更为明显。因此，采用考虑离心力的转向模型来 方式，因其具有良好的道路适应能力、高机动性以及 分析履带车的转向性能比传统方法具有现实意义。 优越的越野性能，被广泛运用于农业、林业、国防和 笔者在研究履带车转向机理的基础上，建立了 建筑等领域。如何提高履带车的机动性能已经成为 综合考虑离心力、履带滑移／滑转条件下的履带车转 特种工程车辆技术革新的必然趋势[1。2。。其中，转向 向数学模型，推导出履带车滑移转向过程中的各个 性能作为履带车机动性的一个重要标志，已经引起 运动学与动力学参数的计算公式。以某一具体车型 了广泛关注。目前，对履带车转向性能的研究方法 为例进行了求解与试验，对比结果表明了所建模型 大致分为两类：a．采用数学相关理论方法建立车辆 的正确性。 转向模型进行求解分析，如：文献[3]建立了履带车 转向性能预测模型；程军伟等[41采用数学理论建立 1 履带车滑移转向过程中运动学关系 了履带打滑条件下的车辆转向模型；成凯等n】建立 了铰接式履带车行驶转向及车体作俯仰运动时的数 履带车差速转向时，车体绕转向中心0，匀速 学模型等．b．采用多体动力学仿真软件建立履带车 转向。理想情况下，内外两侧履带的速度瞬心0， 的虚拟样机模型进行仿真分析，如：文献[6]采用 Recurdyn软件建立了四履带车辆转向模型，通过虚 际转向时由于履带的滑移／滑转使履带的速度瞬心 拟样机仿真技术得到了车辆的驱动力随转向半径和 履带宽度的变化规律；成凯等口3利用Ansys软件对 横向和纵向偏移量A：和d，(i一1，2)一9。同时，转向 铰接式履带车处于转向工况条件下的关键零部件进 过程中车辆作圆周运动产生的离心力凡使得车体 行了有限元分析；马星国等∞1采用虚拟样机技术对 质心0。偏离车体的几