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　　电动叉车用异步电机调速系统的研究 摘　　要 电动叉车是物料生产中的一种重要运输装置，其一直沿用直流电动机驱动。而随着电子技术和控制理论的发展，电动叉车驱动控制领域逐步地由直流电机驱动转变为交流电机驱动。交流电机具有体积较小、结构简单、维修方便等特点，在电动叉车驱动控制领域的应用越来越广泛。 在当前电动叉车驱动控制应用大形势下，本课题设计并且研制了一款基于英飞凌单片机的交流电机控制器。电机调速的控制策略采用异步电机间接矢量控制，能够应用于实际的电动叉车驱动控制系统中。 本文首先在三相交流异步电机在三个坐标系上的数学模型以及坐标变换的基础上简述了异步电机间接矢量控制原理，并且简单地介绍了SVP的调制原理。而后基于异步电机的物理电路模型，介绍了异步电机的离线参数辨识。最后在Matlab 中对异步电机间接矢量控制进行了仿真，仿真结果表明了原理上系统的可行性。 电动叉车驱动控制要求可靠性高、耐用性强，因此本系统采用英飞凌的高性能单片机XE164FN作为控制芯片，并在此基础上进行了系统的软硬件设计。 为了验证系统的可行性，在Matlab仿真的基础上，试制了实验板并且对整个系统进行了调试，调试结果表明本系统能实现对异步电机的高性能可靠控制。 1 绪论 1.1 课题研究背景与意义 进入新世纪，物流业开始成为支撑国民经济的一大产业。它不仅加速了社会再生产的过程，而且大大地节约了流通成本。而被誉为“搬运之神”的叉车在物流领域发挥了巨大作用。按照动力方式来分类，叉车可以分为内燃叉车和电动叉车。以往常用的内燃叉车以内燃机驱动，噪声大，尾气排放严重，不适于药品食品等一些对周围环境要求比较高的装载对象。随着油价越来越高，近来电动叉车以其环保无污染的特点越来越受到用户的青睐。电动叉车利用蓄电池作为动力源，使用时无废气排放，噪声低、操作方便、灵活，运行稳定[1]。电动叉车在整个叉车销量中所占比例稳步上升，但是从总体上来看，国内电动叉车的市场占有率为21%，而欧美电动叉车的市场占有率超过60%，国内与发达先进国家之间仍存在相当大的差距。电动叉车的广泛使用是世界物流业发展的必然趋势，因而国内电动叉车的市场潜力很大[2] [3]。 本课题将对电动叉车用异步电机调速系统开展一系列的研究和试制。它是一种可在复杂工况下运行的交流电机牵引控制器，其高性能矢量控制的研发，能为以后各种牵引系统的再研发和升级打下坚实的基础。这既符合国家对于能源高效率利用的迫切需求，也有力了推动了我国新能源车辆事业和高性能电力传动事业的进一步发展。 1.2 国内外电动叉车发展现状 1910年叉车开始出现，美国在1928年制造出电动叉车。1932年美国克拉克公司将世界上第一台叉车投放市场，随后得到了迅速的发展，在许多发达国家已形成一个成熟的产业。像德国的瓦格纳、永恒力，美国的科朗、克拉克，日本的丰田、小松，瑞典的BT等都属于世界顶级叉车企业。国外的电动叉车行业产生于上世纪90年代，并且随着交流驱动技术在电动叉车调速系统中的应用，电动叉车行业取得了长足的进步[4]。 我国的电动叉车行业起步较晚，目前在国内市场现阶段的主流依旧是内燃叉车。但是随着全社会环保意识的增强，电动叉车在国内的发展是大势所趋，在国内市场的需求已经越来越大。尤其是大家逐渐认识到交流驱动技术的优势，已有不少厂家开始在电动叉车牵引上尝试使用交流驱动技术。国内较大的叉车公司如合力叉车集团、杭州叉车集团等近些年也推出了一些交流电动叉车产品，但普遍的局限在于没有自主研发的电机控制器。而国外的法国赛维康 (SEVCON)、美国通用(GE)、科蒂斯 (CURTIS)、日本的丰田（TOYOTA）、意大利萨牌 (ZAPI)等公司拥有一批具有自主知识产权的系列化产品，在交流控制市场占有极高的份额。所以，交流驱动技术的研发，是当前国内电动叉车行业的迫切需要和紧要任务。 1.3 交流调速技术概述 1.3.1 直流与交流调速的对比 电动叉车根据驱动方式的不同分为直流电机控制和交流电机控制。直流电机的优点是机械特性良好，转矩电流与励磁电流相互独立，在牵引系统运行速度较低的情况下能够输出大扭矩，因此直流电机调速比较简单，调速范围宽。缺点是结构复杂，电流需要靠换向器和碳刷来输送，整个直流电机的性能受碳刷的使用状况限制，而且直流电机含有很多有色金属，电机的价格和维护成本都很高。交流电机没有碳刷和换向器等运动件，维护保养相对较容易。[5]。 交流电机的运行原理不同于直流电机，结构也差异很大。由于要安装换向器和碳刷，同等输出功率下，直流电机外形尺寸大于交流电机。直流电机的励磁绕组安装在定子上，电枢绕组安装在转子上，运行时电枢电流较大。电枢绕组通过换向器和碳刷与电源相连，换向器与碳刷相连，运转时电流较大，还会产生摩擦。因而同等情况下直流电机的转速和产生的力