一种四轴飞行器的超声波避障系统设计咨询.pdfVIP

研究与开发 机电工程技术2017年第46卷第04期 DOI:10.3969/j.issn. 1009-9492.2017.04.020 一种四轴飞行器的超声波避障系统设计* 1 1 1 2 3 黄市生 ，陈海彬 ，李华京 ，李国贤 ，施 诚 （1. 东莞理工学院机械工程学院，广东东莞 523000 ；2. 东莞信易电热机械有限公司，广东东莞 523000 ； 3.深圳市概念智慧科技有限公司，广东深圳 518000 ） 摘要：为了降低四轴飞行器的成本，利用超声波传感器成本低、方向性好以及易于定向发射等优点，为四轴飞行器设计了具有 上下左右四个方向避障功能的超声波避障系统。实验表明：该系统能够较精确地检测四周障碍物并且具有及时地自动避开障碍 物的功能，能够满足多种室内空间和复杂室外环境飞行作业的要求。 关键词：四轴飞行器；超声波传感器；测距；自动避障 中图分类号： 文献标识码：A 文章编号：1009 －9492 ( 2017 ) 04 －0076 －04 V279 DesignofanUltrasonicObstacleAvoidanceSystemforQuadcopters 1 1 1 2 3 HUANG Shi-sheng ，CHEN Hai-bin ，LI Hua-jing ，LI Guo-xian ，SHI Cheng （1. School of Mechanical Engineering ，Dongguan University of Technology ，Dongguan 523000 ，China ；2. Dongguan Xinyi Electric Heating Machinery Co. ，Ltd. ，Dongguan 523000 ，China ；3. Shenzhen Concept Wit Technology Co. ， Ltd. ，Shenzhen 518000 ，China） Abstract: Due to the advantages of ultrasonic sensors such as relatively low cost ，good pointing direction ，and directional emission ， this paper develops an ultrasonic obstacle avoidance system for quadcopters to avoid obstacles in forward ，backward ，left and right directions. Experiments showed that the system can accurately detect surrounding obstacles and can automatically avoid the obstacles rapidly. It can be potentially applied in a variety of indoor environments and complicated outdoor environments. Keywords: quadcopter ；ultrasonic sensor ；range measurement ；automatic obstacle avoidance