PSMRR接口设计与研究.pdfVIP

电子电路设计与方案 PSMRR 接口设计与研究 作者/陈强、孔旭影、万冬，北京信息职业技术学院 文章摘要： PSMRR接口需要适应尽可能多的室内移动机器人，PSMRR测试平台才能发挥更大作用，项目组提出了解决方案，进行了深入 研究和精细设计。本文阐述了PSMRR接口设计与研究过程，并简单介绍了本项目课题与PSMRR测试平台。 关键词：接口；室内定位；移动机器人；电路设计 引言 线通信，而 A 与服务器之间串口通信更可靠。数据源包括 随着机器人的迅猛发展，室内移动机器人定位技术成 激光传感器的测距数据和被测机器人的自定位数据，这样 B 为研究的热点，目前室内移动机器人自身定位系统的定位 需要有两个接口，一个连接激光传感器，另一个连接 C，连 误差在厘米级，如何对这些室内移动机器人定位系统进行 接方式采用常用的 RS232 串口通信，可靠、成熟。最重要的， 测量和评价是目前研究的一项空白。为此，我院进行此项 C 与被测机器人的接口，如果适应所有的室内移动机器人恐 研究，并研制出一个误差在毫米级的较高精度的定位系统 怕难度会太大，项目组把预期目标定为能适应常用的接口， 2 测试平台—PSMRR 测试平台。室内移动机器人定位系统 如 RS232、RS485、I C、USB 接口。另外，B 和 C 需要在 （Position System of Movable Robot in Room）可以缩写 数据接收端，体积尽量小且易于机器人附着。 为 PSMRR，以便简化文字。PSMRR 测试平台是北京信息职 究竟 PSMRR 接口，即 C 接口如何设计为好？ 业技术学院承担的“移动机器人定位系统研究与评价”课题 一种思路是根据不同的接口配转接口，如 RS485 转接 组开发的室内移动机器人定位测试系统。 RS232 口、USB 口转接 RS232 口等，这需要配多根接口线， 但是体积小附着好。 另一种思路是设计常用接口的通用板，对于被测机器人 来讲连接更方便，也是一种新的尝试。与 B 连接 RS232 很 简单，关键是与被测机器人的连接，设计一个接口板带四种 常用接口，然后用单片机处理转接数据，进行自动转接。详 见 PSMRR 接口模块设计方案。 2. PSMRR接口模块设计方案 图 1 PSMRR 接口在该测试平台中的位置 ■ 2.1 接口板的组成 PSMRR 测试平台可以对室内移动机器人进行准确定 考虑到当前接口有很多种，为了能适应多种接口，我们 位，并可以获取被测机器人自身输出的定位信息，与平台系 将常用接口都纳入接口电路中，纳入的接口有 RS232 接口、 统测量的定位信息进行比较，进行性能测试和数据分析。 RS485 接口，I2C 接口，USB 接口，接口板的框图如图 2 所示。 PSMRR 接口就是该平台中与各种机器人定位信息进行对接 的子模块。如何从被测机器人中读取定位信息是此模块的关 键。为此，我们制作了一款接口电路来获取被测机器人的定 位信息并将定位信息发送到 PSMRR 测试平台的服务器数据