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【转】FIRA小型组守门员策略守门员作为球门的守卫者，不论在真实的人类足球比赛中还是在机器人的足球比赛中，它的防守作用都是不容忽视的。在我们微型足球机器人系统中，守门员角色由一个固定的机器人下车执行，事实上，这也决定了守门员的决策流程不同于其它类型的球员。所以每周期的角色分配中，都是把守门员角色预先分配。因此，守门员作为防守中的最后一道防线，设计一个好的守门员动作对球队的整体实力有着重要的影响。一般来说，执行守门员角色的机器人始终活动在小禁区内，而且守门员的朝向保持与球场的X 轴线成垂直关系，即主要通过机器人的侧面来挡球以实现守门的意图。但是当球的X 坐标与守门员的X 坐标值大约相等时，则通过小车的前后面把球推出禁区。也就是说，我们基本保持守门员的X 坐标值不变，只改变其Y 坐标值即上下运动来达到阻挡球进入球门的目的。如下图所示，守门员的中心点始终保持与底线距离为d 的X 轴坐标，即保持在L 线上运动。球的位置与球门的上下两个端点形成了直线1 d 和直线2 d ，两条直线包围的区域是球最可能的进攻区域。我们通过对球的位置的预测，得到球的运动方向直线，我们认为该直线和球门底线的交点为最可能的进攻点，也就是说守门员应该站位的地方。通过这样，守门员并不只是站在与球的Y 坐标保持一致的地方，而是婴见的站位在球可能进攻的位置点。在实际的比赛过程中，我们发现机器人小车在反复的上下运动中其轨迹直线很难得到保证。而我们的视觉系统的误差一般在1.5 厘米左右，也就是说，守门员的站位可能因为视觉误差而产生左右共3 厘米的错位距离。再加上为防止守门员撞门角而保留的预留空间2 厘米，这个空间足够让球滚入球门。这种情况在门区两端角守门员和对方队员僵持时显得尤为突出，也格外紧张，稍有不慎，便有被对方进球的危险。同时，上述情况导致的站位偏差，当机器人站于1 L 线时，很可能造成机器人小车撞在球门门柱上而不能及时的把球推出禁区，造成禁区的紧张被动局势。事实上，这种情况的发生，是由于在我们的守门员的基本动作函数中，为了防止守门员因视觉误差而产生的振荡，因此限定了当机器人小车处于一个误差区域内便不再运动，如下图所示：在图中，由于小车的中心位置误差范围限定为一个圆形，圆半径为r，那么小车的整体位置误差为半径为R 的圆形区域，也就是说，小车的左右上下位置误差将达到2r，这个精度难以满足对于定位要求严格的守门员。因此，本文提出了基于矩形的位置误差模型，如右图所示。将机器人小车的中心位置误差限定在一个长为b ，宽为a 的矩形区域（ a b ￡ r ），其中a 的值由视觉系统能提供的最小误差决定。这样，小车的Y 坐标方向的误差值只有2b ，而X 坐标方向的误差值只有2a ，这对于X 轴上误差要求甚严的守门员来说很重要。通过这样，守门员运动的直线更好，有效地防止了因为漏球和撞门柱而失球的现象。???????????????????????????????????????????? 作者：奥赛修斯