《控制系统设计》ch02.pptVIP

主要内容 1、概述 2、伺服系统元件误差 3、伺服系统原理动态误差 4、伺服系统原理稳态误差 5、随机系统误差分析 6、伺服系统设计中的误差分配 第二章 伺服系统误差分析 1、概 述 伺服系统要求被控对象(角度、位移、速度)按指定的规律变化 系统稳定的前提下，总是存在一定的误差(也称控制精度，精度是重要指标之一) 误差源于以下三个方面 1、元件误差 各种元件本身的各类误差 所处的位置不同，对系统影响也不同；只知范围，不知 精确值；测量元件误差是重点。 2、原理误差 控制机理的必然；外部干扰作用产生误差。 原理误差分为确定型和随机型两类。 3、环境变化引起的系统误差 温度、压力、振动、冲击、腐蚀以及元件的自然老化 讨论系统各环节对输入信号、干扰信号引起的误差传递和归化 结构已知的系统如下： 输入R(s)，输入干扰噪声N0(s),输出C(s)，误差E(s)，各级的 等效扰动信号分别为N１(s)、N２(s)、N３(s)。对单位反馈系统而 言，总的误差就是R(s)、N0(s)、N1(s)、N2(s)、N3(s)所引起的误 差归化到E(s)点上的总和。 1、如果各量均为确定函数，用拉氏变换归化： 几点说明： · 关于误差E(s)与偏差ε(s)的区别 定义: E(s)=Cr(s) －C(s)； ε(S)=R(s) －C(s)H(s) 对单位反馈，期望输出cr等于实际输入r，有E(s)= ε(s)； 对非单位反馈，期望输出cr不等于实际输入r，其关系为： Cr (s)=R (s)/H (s)=R′(S); E(s)= ε(s)/ H(s) · 关于干扰对误差E(s)的影响 · 关于负号问题 2、若输入r及干扰ni为随机量，且相互间独立，各自 对应的谱密度为 ，则 注意： 以上方法具有普遍适用性； 对非单位反馈必须转化为单位反馈后，再分析计算； 对各元件的扰动误差都可计算到它的输出端； 对多回路，先内环后外环，简化回路，等效为单环单位反 馈回路，其各回路误差可等效为干扰量； 串级反馈系统具有抑制干扰的能力，位置越后，抑制力越 强，位置越前，抑制力越弱。检测、前置放大精度高的原因。 2、伺服系统元件误差 测量元件的误差占系统误差的比例重 伺服系统中的测量元件对系统精度的影响是直接的 反馈所包围回路中的各种放大、执行等元件的误差或因环境条件变化而引起的误差，一般都会得到有效的抑制 一、测量元件测量误差的定义及分析计算方法 传感器精度（或误差）表示有总指标或分项指标。 传感器输入输出关系为： 对于动态情况，c与r的各阶导数有关，理想情况是各 阶导数为零。 输出与理想输出的偏差可看成随机分布，不管其原因 传感器给出的精度指标一般有两种（综合与分指标） 1、综合精度——精确度 这种指标把输出对于理想输出的偏差都看成是随机分布，不管 它是由什么原因造成的。综合精度有正确度和精密度两种。 （1）正确度 它表明传感器示值有规律地偏离真值大小的程度，反映了元件 系统误差的大小； 其特点是被测量对象受少数几个影响显著作用而出现的误差； 一般来说，这些误差是有规律地出现的，它可通过适当地修 正、补偿加以解决。 （2）精密度(简称精度) 它表示传感器示值不一致程度。也就是说，测量结果不一致性； 精度等级反映传感器综合精度的基本指标； 在工程测量中，为简单表示传感器测量结果的可靠程度，常用 精度等级A%来表示精度等级的概念。 精度等级A%定义为 式中Δmax：在规定工作条件下，测得的最大绝对误差允许值 Xmax：测量范围上限值； Xmin：测量范围下限值 L = Xmax - Xmin 量程