机械原理第2章2.6-2.7.ppt

重点是： 1 计算机构自由度时的注意事项 2 机构具有确定运动的条件 2-6 计算平面机构自由度时应注意的事项 复合铰链 两个以上的构件在同一处以转动副 （铰链）相联接 注意事项 复合铰链 虚约束（P′） 对机构运动不起独立限制作用的约束 ——除去 虚约束产生于： A 机构中的对称部分（轮系） B 两构件上轨迹重合的点（椭圆仪） C 在机构的两个构件之间，以长度相等、相互平行的构件相联，构成m个平行四边形，则存在 m-1个虚约束. 2-7虚约束对机构工作性能的影响 虚约束虽不影响机构运动，但能起到改善机构受力状况，使动力平衡，增加机构刚度和稳定性，克服机构的运动不确定性等作用 。 2-4 机构具有确定运动的条件 2-8平面机构的组成原理、结构分类及结构分析 平面机构的组成原理 不可再拆的自由度为零的运动链 称为机构的基本杆组（阿苏尔杆组） 任何机构都是由若干个基本杆组 依次联接于原动件和机架上而构成的 ——机构的组成原理 2.平面机构的结构分类 基本杆组自由度为零 3n-2pl-ph=0 设机构中没有高副 3n-2pl=0 2pl=3n 构件数n和低副数pl必须为整数 n 2 4 6 … pl 3 6 9 … n=2 pl=3 是最简单的杆组——Ⅱ级组 n=4 pl=6 且有一个构件包含三个低副——Ⅲ级组 在同一个机构中可以包含不同级别的基本杆组 最高级别为Ⅱ级组的基本杆组所构成的机构 ——Ⅱ级机构 最高级别为Ⅲ级组的基本杆组所构成的机构 ——Ⅲ级机构 平面机构的结构分析 判断机构由哪些基本杆组组成 确定机构的级别 小 结 机器和机构的概念 机器——机构——构件——零件 机构中的构件可分为固定件、原动件 、从动件 运动副的三要素 两个构件 、 直接接触、有相对运动 绘制平面机构运动简图 a 确定构件之间的联接状况 b 选择恰当的投影面 c 定出各运动副之间的位置，选择适当的比例尺 μ= 实际长度/图示长度（m/mm，mm/mm) 平面机构自由度 F=3n – (2pl + ph－p′)－F′ 5 机构具有确定运动的条件 机构的自由度数=机构的原动件数 6 平面机构的组成原理、结构分析 任何机构都是由机架、原动件、基本杆组 按一定规律相互联接而成。 结构分析的方法： a 从远离原动件的构件开始拆组，先试拆Ⅱ级组， 如不可能，则试拆Ⅲ级组。 b 每拆除一个杆组之后，剩下的构件和运动副仍应 组成完整的机构。 c机构的原动件更换后，机构的级数有可能改变。 * 上一讲内容回顾 1 平面机构的运动简图绘制 2 平面机构自由度的计算 F=3n – (2pl + ph) 2-4 机构具有确定运动的条件 2-6 计算平面机构自由度时应注意 的事项 2-7 虚约束对机构工作性能的影响 2-8 平面机构的组成原理、结构分类 及结构分析 学习提示： 难点是： 虚约束的识别与处理 局部自由度（F′） 与机构主要运动无关的自由度 ——除去 m个构件(m?3)在同一处构成共轴线的转动副 4 1 2 3 5 6 F ＝ 3n－2Pl－Ph ＝ 3? －2? － 5 6 0 ＝ 3 F ＝ 3n－2Pl－Ph ＝ 3? －2? － 5 7 0 ＝ 1 m-1个低副 复 ? ? —计算在内 5 2 3 要正确计算运动副数目 F＝3n－2Pl－Ph ＝3? －2? － 7 6 0 ＝ 9 F＝3n－2Pl－Ph ＝3? －2? － 7 10 0 ＝ 1 ? 复 复 复 复 例4 圆盘锯机构 F＝3n－2Pl－Ph ＝3? －2? － 1 2 3 F＝3n－2Pl－Ph ＝3? －2? － 2 3 1 ＝-