第01章-平面机构的结构分析..ppt

第01章 平面机构的结构分析 1-2 运动副及其分类 低副的种类 高副的种类 1-3 平面机构运动简图 1 运动副的简图表示方法 2 构件的表示方法 机构运动简图的表示方法 机构运动简图—鄂式破碎机 机构运动简图—活塞泵 1-4 平面机构的自由度 1 平面机构自由度的计算公式 自由度计算公式 例1 计算鄂式破碎机机构的自由度 例2 计算活塞泵的自由度 2 机构具有确定运动的条件 3 计算平面机构自由度的注意事项（1）：复合铰链 复合铰链—例1 （2）：局部自由度 （3）：虚约束 机构自由度例：计算大筛机构的自由度 1-5 机构的组成原理和机构分析 结束 鄂式破碎机 1.杆组 在研究机构的组成原理前，首先分析从动件系统的组成单元——杆组。 一般每个原动件的自由度为1，且根据运动链成为机构的条件可知，机构的自由度数与原动件数应相等，所以，从动件系统的自由度数必然为零。 即：3n－2PL－PH=0 式中n为基本杆组中的构件数，而PL 及PH分别为基本杆组中的低副和高副数。又如在基本杆组中的运动副全部为低副，则上式变为： 3n－2PL=0 或 PL =3n/2 由于构件数和运动副数必须是整数，故n＝2，4，6，…、PL＝3，6，9，… 下一页 n＝2、PL＝3 这种基本杆组称为Ⅱ级杆组。 n＝4、PL＝6 这种基本杆组称为Ⅲ级杆组。(其中一构件有3个低副) 下一页 2. 机构的组成原理 把若干个自由度为零的基本杆组依次联接到原动件和机架上，就可组成一个新的机构，其自由度数与原动件数目相等。这就是机构的组成原理。 杆组的错误连结 原则：在满足相同工作要求的前提下，机构的结构越简单、杆组的级别越低、构件数和运动副的数目越少越好。 下一页 3. 平面机构的高副低代 为了不改变机构的结构特性及运动特性，高副低代的条件是： (1) 代替前后机构的自由度完全相同； (2) 代替前后机构的运动状况(位移、速度、加速度)相同。 机构中的高副C完全可用构件4和位于O1、O2 (曲率中心)的两个低副来代替。 当机构运动时，随着接触点的改变，两轮廓曲线在接触点处的曲率中心也随着改变，O1和O2点的位置也将随之改变。因此，对于一般高副机构只能进行瞬时替代，机构在不同位置时将有不同的瞬时替代机构 。 下一页 图a)所示，则可把直线的曲率中心看成趋于无穷远处，此时，替代转动副演化成移动副 若两接触轮廓之一为一点，如图a)所示，那么，点的曲率半径等于零，其替代方法如图b)所示。 下一页 计算下面左图夹紧机构的自由度，并加以改进 下一页 作业 1.2 1.3(高副低代，拆杆组) 1.4 (a) (b) (c) (d) 1.5 题1.2 a) F=3x4-2x5-1=1 b) F=3x5-2x6-2=1 F=3x7-2x8-2-2=1 c) F=3x9-2x13=1 d) F=3x6-2x8-1=1 e) F=3x6-2x8=2 * 自由度：构件所具有的独立运动 运动副：两构件直接接触并能产生一定相对运动的联接，构件组成运动副后，其独立运动受到约束，自由度随之减少。 低副：两构件通过面接触组成的运动副 高副：两构件通过点或线接触组成的运动副 作平面运动的自由构件有3个自由度 下一页 转动副：组成运动副的两构件只能在一个平面内相对转动 移动副：组成运动副的两构件只能沿某一轴线相对移动 下一页 车轮与钢轨 凸轮与从动件 齿轮传动 球面副 螺旋副 空间副 下一页 1 运动副的表示方法 2 构件的表示方法 3 机构运动简图 撇开那些与运动无关的构件外形和运动副的具体构造，仅用简单线条和符号来表示构件和运动副，并按比例画出运动副的位置。这种说明各构件间相互运动关系的简化图形，称为机构运动简图。 下一页 转动副 移动副 高 副 下一页 杆轴类构件 同一构件 包含两个运动副的构件 包含三个运动副的构件 固定构件 包含四个运动副的构件 下一页 机构中的构件分为：固定构件（机架）、原动件（主动件）和从动件。 固定构件： 原动件： 从动件： 用来支承活动构件的构件，为研究活动构件的运动时的参考坐标系。 运动规律已知的构件。其运动由外界输入，又称为输入构件； 机构中随着原动件的运动而运动的其余活动构件。其中输出预期运动的从动件为输出构件，其他从动件则起传递运动的作用 下一页 C A B 1 2 3 4 4 D 5 5 6 内燃机 下一页 插齿机 绘图步骤： 了解机构组成：固定、活动构件，运动流向 分析构件间相对运动：运动副类型、数目 确定与运动有关的尺寸：回转中心、导路中心位置，高副接触点位置 选择适当视图