S80控制系统调试说明.pdf

CRP-S80（S40）控制系统调试手册 版本号 日期 内 容 说 明 作者 备注 V1.0 2011-04 新编订 LLJ V1.1 2011-06 增加极坐标机器人的调试内容 LLJ V1.2 2011-08 增加角并联机器人、往复机的调试内容 LLJ 增加去毛刺机器人和 SCARA 机器、增加验 V1.3 2011-10 LLJ 证内容 V1.4 2012-2 增加 SCH 机器人 LLJ 注意 机器人的调试必须在独立封闭的区域。 在机器人调试过程里，在机器人的活动区域不能有人员。 在机器人调试过程里，必须确保机器人周边空旷。 机器人调试过程必须注意用电安全。 卡诺普机器人技术 卡诺普机器人技术有限公司 China CRP Robotics Co.ltd 一、准备工作 进行调试之前必须检测各电器接线是否正常。必须确认的项目有如下情况 1 、确认总电源是否符合要求（电压值、相数、接地、线缆截面积）。 2 、确认驱动器、 系统的供给电源是否符合要求（是否有隔离供电、电压值、相数、线 缆截面积） 3 、确认电机电磁抱闸的电压是否与要求一值。 4 、确认所有信号线的规格与接线方式正确（驱动信号线、编码器信号采用双绞屏蔽线， 其它信号采用普通屏蔽线）。 5 、检查所有接线路径正确（特别是交流电源、DC24V 电源、编码器用5V 电源） 6、试通电：通电前关闭系统电源开关、和驱动电源开关，一级一级通电。 二、驱动器参数设置 单独对驱动器通电（此时系统和抱闸电源均不能通），对每个轴的驱动器进行参数设置。 对于不同品牌的驱动器参数设置方法有所差异，总的来说主要对如下参数进行设置。 驱动器的控制方式（设置为位置控制）、指令脉冲的形式（方向+脉冲）、驱动器的电子齿 轮（设置为 6000 个脉冲每转）、反馈脉冲数（设置为 2500 脉冲/转，系统）、驱动 I/O 接口功 能定义（抱闸、正反转禁止、急停等）、制动电阻、通讯、增益等 针对不同的驱动详见参数 1）安川Σ2 、Σ5 驱动设置表格 设置之前请将驱动器参数进行一次初始化（FN005 初始化参数）。 参数设置列表如下： 注意：Σ5驱动是按13Bit的编码器举例设置的，设置是必须注意编码器的Bit。 序 Σ2 驱动 Σ5 驱动（13Bit） 参数类型 说明 号 参数号 设置值 参数号 设置值 1 控制方式 PN000 0010 PN000 0010 设置为位置控制方式 0000 设置与电机码盘同规格使用