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机械手夹料控制系统设计 姓 名： 孙 江 云 班 级： 1452班 专 业： 电气自动化 时 间： 2015.12-2016.4 指导教师： 周 晓 迪 常州信息职业技术学院 机械手夹料控制系统设计 专 业：电气自动化 班 级：1452班 学生姓名：孙江云 指导教师：周晓迪 摘 要： 本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，并绘制必要装配图、液压系统图、PLC控制系统原理图。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成；在液压传动机构中，机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，手腕回转采用回转油缸，立柱的转动采用齿条油缸，机械手的升降采用升降油缸，立柱的横移采用横向移动油缸；在PLC控制回路中，采用的PLC类型为FX2N，当按下连续启动后，PLC按指定的程序，通过控制电磁阀的开关来控制机械手进行相应的动作循环，当按下连续停止按钮后，机械手在完成一个动作循环后停止运动。 本设计拟开发的上料机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，可抓取重量较大的工件。 关键词：机械手；液压；控制回路；PLC 目 录 1 绪 论 1 1.1 机械手的概述 1 1.2 设计要求 1 1.3 用途 1 2 工业机械手液压系统的特点及工作原理 3 2.1 液压系统的介绍 3 2.2 液压系统的特点和优点: 3 2.3 液压机械手介绍 4 2.4 ?机械手的系统工作原理及组成 5 2.5 执行机构 6 2.6 手部 6 2.7 手腕 6 2.7.1 手臂 6 2.7.2 立柱 7 2.7.3 各类型单片机的比较分析 7 2.7.4 驱动系统 7 2.8 控制系统 7 2.9 位置检测装置 7 3 系统总体方案的设计 8 3.1 设计器材及工具 8 3.2 训练内容 8 3.3 实训要求 9 3.4 复位电路的设计 11 3.5 程序设计 12 3.5.1 基本指令编程 12 3.6 基本指令配合步进指令的编程方法 16 3.6.1 基本指令、初始状态指令和步进指令配合的编程方法 17 3.7 运行并调试程序 19 3.7.1??基本指令顺序控制程序 19 3.7.2??基本指令与步进指令控制程序 20 3.7.3??基本指令、初始状态指令配合步进指令顺序控制程序 20 4 总结与展望 21 致 谢 22 参考文献 23  1 绪 论 1.1 机械手的概述 机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中能代替人作业，因此获得日益广泛的应用。? 机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。驱动系统多数采用电液(气)机联合传动。 1.2 设计要求 s01工业机械手属于圆柱坐标式、全液压驱动机械手，具有手臂升降、伸缩、回转和手腕回转四个自由度。执行机构相应由手部、手腕、手臂伸缩机构、手臂升降机构、手臂回转机构和回转定位装置等组成，每-部分均由液压缸驱动与控制。它完成的动作循环为：? 插定位销→手臂前伸→手指张开→手指夹紧抓料→手臂上升→手臂缩回→手腕回转180°→拔定位销→手臂回95°→插定位销→手臂前伸→手臂中停(此时主机的夹头下降夹料)?→手指松开(此时主机夹头夹着料上升)?→手指闭合→手臂缩回→手臂下降→手腕回转复位→拨定位销→手臂回转夏位→待料，泵卸载。 1.3 用途 随着工业的高速发展，机械手作为前沿的产品应自动化设备更新时的需要，已经在工业生产中得到了广泛的应用。它可以搬运货物、分拣物品、用以代替人的繁重及单调劳动，实现生产的机械化和自动化；并能在高温、腐蚀及有毒气体等有害环境下操作以保护人身安全，被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工业和原子能等部门。 可编程控制器(PLC)是以中央处理器为核心，综合了计算机和自动控制等先进技术，具有可靠性高、功能完善、组合灵活、编程简单、功耗低等优点，已成为目前在机械手控制系统中使用最多的控制方式。使用PLC的自动控制系统具有体积小，可靠高，故障率低，动作精度高等优点。 在未来几年，传感技术，激光技术，工程网络技术将会被广泛应用在机械手工作领域，这些技术会使机械手的应用更为高效，高质，运行成本低。据猜测，今后机器人将在医疗、保健、生物技术和产业、教育、救灾、海洋开发、机器维修、交