STM32的CAN通信实现(代码 图示).pdfVIP

STM32 的CAN 通信实现（代码+图示） 1.CAN 是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称 （理论知识不做讲解了，太多了） 2.芯片选用：TJA1050 差分信号输入， 这里的显性电平CANH 和CANL 压差是2V 左右，逻辑上表示“0” 两线之间没有压差CANH 和CANL 都是2.5V 左右，表示逻辑“1” （二）实现代码 1. /* 配置CAN 模块*/ CAN_Config(); void CAN_Config(void) { CAN_GPIO_Config(); //此处用PB8/PB9 CAN_NVIC_Config(); CAN_Mode_Config(); CAN_Filter_Config(); } 2.对于CAN_NVIC_Config(); 看下CAN 的中断分类 static void CAN_NVIC_Config(void) { NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; /* Configure one bit for preemption priority */ NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1); /*中断设置*/ NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;//CAN1 RX0 中断 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;//抢占优先级0 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //子优先级0 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(NVIC_InitStructure); } 3.CAN_Mode_Config(); //CAN 不像I2C 那样有片选，他背身有许多协议，也要进行选择， 所以对应代码的结构体也多（集体可看CAN 手册） 4.CAN_Filter_Config(); 过滤器程序 看下CAN 的主要框图（M3 里面的CAN ） M3 里面有三个发送邮箱，把要发送的数据打包成报文，然后把它发送到CAN 网络总线上； 接收器 先经过滤器，M3 里面有14 个过滤器，过滤的时候是根据报文的ID 来过滤的，ID 相同的话，才能过去（相当于一个闸门） 接收到数据后（这里有两个FIFO ，0、1 ），我们的实验用的是 放到FIFO 的Mailbox 0； 代码写法根基三部分： 1.Tx Mailboxes 2.Acceptance Filters 3.Receive FIFO STM32 的 ID 过滤方式有两种，一种为标识符列表模式，它把要接收报文 的 ID 列成一个表，要求报文 ID 与列表中的某一个标识符完全相同才可以接 收，可以理解为白名单管理。（说白了就是有一个标志位相同，然后就联通了） 另一种称为标识符屏蔽模式，它把可接收报文 ID 的某几位作为列表，这几 位被称为屏蔽位，可以把它理解成关键字搜索，只要屏蔽位(关键字)相同，就 符合要求。即这种模式只要求报文 ID 的屏蔽位与列表中标识符相应屏蔽位相 同 ，报文就被保存到接收 FIFO。（标志位的某几位检验，相同的话就通过了） 2.什么叫做报文（就是帧） 在原始数据段的前面加上传输起始标签、片选(识别)标签、控制标签，在 数据的尾段加上 CRC 校验标签、应答标签和传输结束标签。把这些内容按特定 的格式打包好，就可以用一个通道表达各种信号了，各种各