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第 卷第 期 机器人 × ∂ 年 月 √ 文章编号222 一种基于任务的机器人全局并行算法研究及实现Ξ 沈悦明 陈启军 同济大学信息与控制工程系 上海 摘 要 本文提出了一种基于任务的机器人全局并行算法 结合主从结构的 并行处理平台将机器人控 ⁄ 制中的运动学 动力学 控制律等基本计算任务分别进行任务划分 将划分好的子任务统一用工作池方式实现全局 ! ! 的动态调度 采用流水线及集中式动态调度策略 在一个由 个 处理器组成的同构型松耦合 并行处理平 ⁄≥° ⁄ 台上对平面机器人进行了并行实时仿真实验取得了满意的并行性能指标 关键词 全局并行算法 流水线 动态调度 工作池 中图分类号 ×° 文献标识码 ΡΕΣΕΑΡΧΗΑΝΔΙΜΠΛΕΜΕΝΤΑΤΙΟΝΟΦΑΤΑΣΚ2ΒΑΣΕΔ ΓΛΟΒΑΛ ΠΑΡΑΛΛΕΛΑΛΓΟΡΙΤΗΜΦΟΡ ΡΟΒΟΤ ΧΟΝΤΡΟΛ ≥∞≠∏2≤∞±2∏ (ΔεπαρτμεντοφΙνφορματιονανδ ΧοντρολΕνγινεερινγ, ΤονγϕιΥνιϖερσιτψ, Σηανγηαι, Χηινα) Αβστραχτ:×2≤⁄∏2 ∏∏⁄∏∏ √√∏∏∏ ∏∏⁄∏√⁄≥°• 2∏∏ Κεψωορδσ: 1 引言(Ιντροδυχτιον) 静态与动态调度策略结合的方式进行了的机器人并 行仿真≈ 但这些研究大多集中在解决一个局部问 高性能微处理器的发展为并行算法的实施提供 题的并行算法上 如运动学 动力学 或某种控制算 了物质基础近年来国内外学者对并行算法在机器 ! ! 法等的并行化这些算法只在其特定领域内具有可 人控制中的应用作了大量研究取得了很多成果 调性 ≈ 很难实现全局的功能扩展 机器人技术的不 提出了基于 2∞∏递推公式的逆动力 学并行算法≈ 等研究了正运动学及逆运动 断发展要求在机器人性能提高的同时其控制程序易 学的并行算法并在 个 组成的系统上实 于编写且能适应功能扩展及控制系统规模的调整 ×∏ 现≈ 等提出了基于 深度优先 隐式 这就需要采用基于任务的全局并行控制算法