第四章计算机控制系统的特性分析58.pptVIP

第四章 计算机控制系统的特性分析 4.0 概述 4.1 计算机控制系统的稳定性 4.2 计算机控制系统的动态特性 4.3 计算机控制系统的稳态误差 4.4 离散系统的根轨迹和频率特性 计算机控制系统要想正常工作，首先要满足稳定性条件，其次还要满足动态性能指标和稳态性能指标，这样才能在实际生产中应用。对计算机控制系统的稳定性、动态特性和稳态误差进行分析是研究计算机控制系统必不可少的过程。 4.1 计算机控制系统的稳定性 1. 线性离散控制系统的稳定性条件 ? s域到z域映射关系 ? 线性离散控制系统稳定的充要条件 2. 线性离散控制系统的稳定性判据 ? 修正劳斯-胡尔维兹稳定判据 ? 二次特征方程稳定性的z域直接判定法 ? 朱利判据 ? 修尔—科恩稳定判据 分析或设计一个控制系统，稳定性历来是一个首要问题。对于连续系统和离散系统，所谓稳定，就是指在有界输入作用下，系统的输出也是有界的。如果一个线性定常系统是稳定的，那么其对应的微分方程的解必须是收敛和有界的。 在分析连续系统的稳定性时，主要根据是系统传递函数的极点是否都在 S 平面的左半部分布。若有极点出现在平面的右半部，则系统不稳定。 s 域到 z 域的映射关系 如图，在S平面上有3个点，分别为 解：采样周期