基于惯性原理的头部运动跟踪系统的设计!.pdfVIP

山西电子技术 应用实践 2017年第2期 文章编号：1674．4578(2017)02．0003．02 基于惯性原理的头部运动跟踪系统的设计 杨 柳 (山西职业技术学院，山西太原030006) 摘要：在飞行模拟游戏中，需要头部运动跟踪系统采集解算人体头部的动作，以模拟飞行员 实际的视野移动。目前市售的头部运动跟踪系统采用了红外跟踪原理，本文主要研究了基于惯性 原理的头部运动跟踪系统的工作原理和系统设计，本系统可适用于多种飞行模拟游戏。 关键词：头部运动跟踪；惯性原理；MPU6050；Arduino 中图分类号：TP391．41文献标识码：A 飞行模拟游戏是利用计算机技术模拟真实飞行 电子信号，再由解算输出组件计算处理并输出。由 器飞行特性和操作过程，此类游戏起源较早，并具有 此可见，在TrackIR系统使用中，人体面部将长期受 较高的模拟程度和带人感。玩家在飞行模拟游戏中 到红外线照射。同时，反光架不能移出广角接收器 扮演飞行员的角色，所以对外接设备要求很高，常用 的接收范围，否则系统无法正常工作。 外设包括飞行控制器、节流阀、方向舵等。 数学上，头部运动跟踪属于刚体运动问题，而运 在实际飞行中，为保证飞行安全，飞行员对视野 动信息包含姿态和位置。目前，大多数情况下处理 范围要求较高，飞行器在设计过程中会考虑飞行员 体感问题都采用光学法，如TrackIR系统、F．35飞 对视野的要求。但在飞行模拟游戏中，玩家的视野 机采用JHMcs头盔显示系统等。该方法的最大优 被面积有限的显示器限制，常规解决措施是安装头 势在于原理简单、感受精确。如果在使用精度要求 部运动跟踪系统，通过采集并解算头部姿态，在显示 不高的情况下，还可以采用惯性原理采集和解算头 器中虚拟显示视野的移动，以满足玩家对视野范围 部运动信息，即本文论述的基于惯性原理的头部运 的需求，同时提升游戏带入感。 动跟踪系统。 1惯性感测原理 目前市售的头部运动跟踪系统是NaturalPoint 公司开发的TrackIR系统，采用了红外跟踪原理，具 1．1头部运动的分析 备六自由度头部运动跟踪能力。TrackIR系统主要 在飞行模拟游戏中，玩家的头部运动与飞行员 由反光架和接收解算组件组成，其中接收解算组件 的头部运动一致，主要以旋转为主。采用惯性原理 包含红外光源、广角接收器、解算器和输出电路。其 采集和计算头部运动信息，即是对头部运动的姿态 工作原理如图1所示。 进行解算。常用的惯性传感器感受的是物体的角速 度。所以在数学上，该问题简化为已知刚体角速度 求解姿态的问题，即经典的惯性姿态问题。 头部的旋转运动可分解为三个轴向的旋转运 动，即左右摇摆、上下俯仰和水平滚转。因此，惯性 Track 图1 IR系统工作原理示意图 传感器应能测量三个轴向的角速度，解算部分将传 IR系统时需将反光架固定在头部， 使用Track