机器人上下料工作站实训系统设计!.pdfVIP

ELECTRONICS WORLD ・技术交流 机器人上下料工作站实训系统设计 常州机电职业技术学院 周 斌 颜景震 苗明浩 检测用传感器等。 1.应用背景 机床上下料机器人是在数控机床上下料环节取代了人工的完成 工件的自动装卸功能,主要适应的对象大多为大批量重复性强或者 是工件质量较大以及工作环境具有高温、粉尘等恶劣条件情况下使 用。具有定位精确，生产质量稳定，减少机床及其刀具的损耗，工 作节拍可调整,运行可靠平稳，维修方便等诸多特点。在新兴工业 化时代，机床上下料工业机器人能够满足快速、大批量加工节拍的 生产要求，能够节省人力资源成本，大大提高了工厂的生产效率， 成为了越来越多制造业企业的理想选择。 图2 PLC开关量输入信号电路 随着产业的发展，工业机器人技术专业如雨后春笋般涌现， （2 ）PLC开关量信号输出电路如图3所示。由于机器人的输 近两年有爆发性的增长。专业的建设需要完善的实训条件体系，上 入接口为漏型输入，PLC 的输出采用漏型接法。PLC输出包括电磁 下料工作站作为典型的机器人应用，是专业学生需要掌握的技能。 铁、机器人暂停等。 但是上下料系统设备比较昂贵，大中专院校或者培训机构一般会采 购单台设备作为实训设备，这样不能满足人才培养的需求。同时， 机器人上下料工作站的实训任务主要是工业机器人与机床数据的通 讯，工件的搬运，如果使用真实的加工中心，设备闲置比较浪费， 因此需要设计一套模拟的实训装置解决这些问题。 2.系统整体设计 本系统由一台安川MH6机器人和一台模拟数控机床，以及工件 图3 PLC开关量输出信号电路 的夹具抓取手抓、周边设备及系统控制器等组成。为了适应工业机 （3 ）机器人输出与PLC输入接口电路如图4所示。CN303为机 器人自动上下料，需要对数控机床进行一定的改造，包括门的自动 器人外接电源接口，其1、2端接外部DC24V 电源。PLC输入信号包 开关、工件的自动夹紧等。工业机器人与数控机床之间的通信方式 括 “机器人运行中”、 “机器人搬运完成”等机器人反馈信号。 根据各系统的不同，也有所区别。对于信号较少的系统，可以直接 使用I/O信号线进行连接，至少要包括门控信号、装夹信号、加工 完成信号等。对于信号较多的系统，可以使用现场总线、工业以太 网等方式进行通信。如图1所示。 图4 机器人输出与PLC输入接口电路 图1 整体架构设计 系统主要完成的动作过程：数控加工中心门打开，机器人从仓 库取出待加工的工件，送到数控机床进行加工，数控加工中心门关 闭。此时机器人再次从仓库里取出待加工的工件，数控加工中心门 打开，手爪的一边抓取以及加工好的工件，然后切换手抓，将待加 工的工件放置到加工台，如此重复动作，工作过程由触摸屏监控。 3.部分电路分析 （1）PLC开关量信号输入电路如图2所示。由于传感器为NPN 电极开路型，且机器人的输出接口为漏型输出，故PLC 的输入采用 图5 机器人输入与PLC输出接口电路 漏型接法，即COM端接+24V 。PLC输入信号包括控制按钮、托盘 （下转第197页） • 195 • 万方数据 ELECTRONICS WORLD ・技术交流 DEL 。计数器复位后，DEL_CODE为0，OVERFLOW为 ‘0 ’。 个命令直到比较数据相同，假设当DEL_CODE=N 时数据相同，则 第二步，对SRAM进行正常的读写操作，在每次读操作时，测 SRAM的读取时间约为tDF+tDTm