伺服控制系统课件（新）ch02n.pptVIP

二、伺服系统的动态误差 1.动态误差 系统 实际的伺服系统处于跟踪输入信号或克服扰动的连续调整，因此用需要研究动态误差系数和动态误差。 在任意输入函数作用下，动态误差可写为 在s=0领域内收敛，s-0对应t- 系统的动态误差，可由输入和输入量的各阶导数乘以它们的误差系数来表示。 二、伺服系统的动态误差 系统的动态误差，可由输入和输入量的各阶导数乘以它们的误差系数来表示。 二、伺服系统的动态误差 2.从Bode图上求动态误差 误差系数可以从Bode图上求得： 二、伺服系统的动态误差 对Ⅰ型系统，-20db/10倍频的延长线与0db的交点ω0就是K，因此 Ⅰ型系统的误差系数C2， 可以从-40db/10倍频的延长线 与0db的交点ω2求得 2.从Bode图上求动态误差 误差系数可以从Bode图上求得： 二、伺服系统的动态误差 对Ⅱ型系统， C0 =0， C1 =0， C2 可以由-40db/10倍频的延长线与0db 的交点ω2来确定 由表 §4 伺服系统原理稳态误差 §5 随机系统误差分析 如果系统中各量是随机变量，而各量间相互独立，可以用 统计理论来处理。实际上，系统在跟踪输入信号运动过程中要 克服