伺服控制系统课件（新）ch04a.pptVIP

3. 拟合法 通用方法: 设已测得系统的频率响应数据为 在频率ω=ωk处的拟合误差为 计算拟合的传递函数G(s)，使得如下的误差性能指标极小， 在这个性能指标中，每个频率点的加权系数均为1，也即它对每 个频率点给予同等的看待，因而它是典型的最小二乘问题。 相应于频率点ωk的加权系数为D(jωk)。 式中D(jωk)=A1(ωk)+ jA2(ωk)为G(jω)的分母。 通常情况下，在低频段D(jωk)比较小，而在高频段D(jωk)比较 大，因此误差性能指标对于高频段将给予较多的重视，而对于低 频段则给予较少的重视。也就是说，按照这个指标函数所拟合的 传递函数在高频段有较高的拟合精度，而低频段则较差。 4.本方法在利用时，需要说明以下几点： (1). 根据系统测量的频率特性，一般可以预先知道传递函数是否含有积分环节，如果有，则需要预先将积分环节分离出来后再利用上述算法。 (2). 若系统中存在纯延迟环节，应先估计延迟时间常数，再将延迟环节分离出来，再利用上述算法。 (3).先进行低阶次传递函数拟合，然后依次增加传递函数的阶次。 (4).上述算法给与每个频率点相同待遇，不能很好反应系统中频段的特性。 §4.6 相关分析法建模 离线与在线辨识 相关分析法既可用于离线辨识，也可用于在线辨识 通过在控制对象的输入端