自动控制原理与应用(韩全立)第7章11.pptVIP

　　脚4为输入方式选择端，高电平时选用电平方式，低电平时选用脉冲方式。选用电平方式时可将脚4悬空或通过一阻值不小于47 kΩ的电阻接正电源UCC。脉冲方式用在控制电路必须电隔离的场合，UAA4002由交变脉冲控制，其方法是将脚4直接接地（接脚9)，此时加到输入端的控制信号幅度至少为±2 V，并低于电源正负电压UCC和U-，即用此方式，负电源电压U-的绝对值必须大于2.5 V。  　　脚5为输入端。 　　脚6通过电阻R-接负电源(脚2)。 R-与RT的值决定负电源欠压保护的门槛电压|U-|min， 其关系为 若不用此功能， 脚6可直接接地或接负电源。 * 第7章 直流脉宽调速系统 第7章 直流脉宽调速系统 7.1 直流脉宽调制电路的工作原理 7.2 脉宽调速系统的控制电路 习题7 7.1 直流脉宽调制电路的工作原理 7.1.1 不可逆PWM变换器 　　不可逆PWM变换器就是直流斩波器，其电路原理图如图7－1所示。它采用了全控式的电力晶体管，开关频率可达4 kHz。 直流电压Us由不可控整流电源提供，采用大电容C滤波，二极管VD在晶体管VT关断时为电枢回路提供释放电感储能的续流回路。 图7-1 不可逆PWM变换器电路原理图 　　大功率晶体管VT的基极由脉宽可调的脉冲电压ub驱动，当ub为正时，VT饱和导通，电源电压Us通过VT的集电极回路加到电动机电枢两端；当ub为负时，VT截止，电动机电枢两端无外加电压，电枢的磁场能量经二极管VD释放(续流)。电动机电枢两端得到的电压UAB为脉冲波，其平均电压为 　 式中ρ=ton/T为一个周期T中，大功率晶体管导通时间的比率， 称为负载电压系数或占空比，ρ的变化范围在0～1之间。一般情况下周期T固定不变，当调节ton，使ton在0～T范围内变化时， 则电动机电枢端电压Ud在0～Us之间变化，而且始终为正，因此，电动机只能单方向旋转，为不可逆调速系统。这种调节方法也称为定频调宽法。 　　图7-2所示为稳态时电动机电枢的脉冲端电压ud、电枢电压平均值Ud、电动机反电势E和电枢电流id的波形。由于晶体管开关频率较高，利用二极管VD的续流作用，电枢电流id是连续的，而且脉动幅值不是很大，对转速和反电势的影响都很小， 可忽略不计，即认为转速和反电势为恒值。 图7-2 电压和电流波形图 7.1.2 可逆PWM变换器 　　1. 双极式PWM变换器 　　双极式PWM变换器主电路的结构形式有H型和T型两种，我们主要讨论常用的H型变换器。如图7-3所示，双极式H型PWM变换器由四个晶体管和四个二极管组成，其连接形状如同字母H，因此称为“H型”PWM变换器。它实际上是两组不可逆PWM变换器电路的组合。 图7-3 双极式H型PWM变换器原理图 图7-4 双极式PWM变换器电压电流波形图 　　由于电枢两端电压uAB的正负变化，使得电枢电流波形根据负载大小分为两种情况。当负载电流较大时，电流id的波形如图7-4中的id1，由于平均负载电流大，在续流阶段(tontT)电流仍维持正方向，电动机工作在正向电动状态；当负载电流较小时，电流id的波形如图7－4中的id2，由于平均负载电流小，在续流阶段，电流很快衰减到零，于是VT2和VT3的c-e极间反向电压消失，VT2和VT3导通，电枢电流反向，id从电源Us正极→VT2→电动机电枢→VT3→电源Us负极，电动机处在制动状态。同理，在0≤tton期间，电流也有一次倒向。  　　由于在一个周期内，电枢两端电压正负相间，即在0≤tton期间为+Us，在ton≤tT期间为-Us,所以称为双极性PWM变换器。利用双极性PWM变换器，我们只要控制其正负脉冲电压的宽窄，就能实现电动机的正转和反转。当正脉冲较宽时(tonT/2)，则电枢两端平均电压为正，电动机正转；当正脉冲较窄时(tonT/2)，电枢两端平均电压为负，电动机反转； 如果正负脉冲电压宽度相等(ton=T/2)，平均电压为零，则电动机停止。此时电动机的停止与四个晶体管都不导通时的停止是有区别的，四个晶体管都不导通时的停止是真正的停止。 平均电压为零时的电动机停止，电动机虽然不动，但电动机电枢两端瞬时电压值和瞬时电流值都不为零，而是交变的，电流平均值为零，不产生平均力矩，但电动机带有高频微振，因此能克服静摩擦阻力，消除正、反向的静摩擦死区。 双极性可逆PWM变换器电枢平均端电压可用公式表示为 以ρ=Ud/Us来定义PWM电压的占空比，则ρ与ton的关系为 　　调速时，ρ的变化范围变成-1≤ρ≤1。当ρ为正值时，电动机正转；当ρ为负值时，电动机反转；当ρ＝0时，电动机停止。 　　双极式PWM变换器的优点是：电流连续，可使电动机在四个象限中运行，电动机停止时，有微振电流，能消除静摩擦