舵机与电机的驱动控制11.pptVIP

* υ * υ 舵机与电机的驱动控制 任课教师：李铁磊 教学内容： 知识点复习1：Keil编译器的使用 理论讲授：程序员、编程语言、程序、编译器、可执行代码及硬件 处理器之间的关系；Keil C51 μVision2编译器的使用方 法；可执行文件的下载方法。 实践操作：演示编译程序，下载可执行文件的步骤。 知识点复习2：使用T0定时器方式二中断 理论讲授：中断及中断服务程序的概念；中断服务程序与主程序间 的关系；T0定时器的本质；T0定时器的初始化过程。 实践操作：分析编程训练二程序。 教学内容： 第一部分：舵机控制 理论讲授：脉宽调制（PWM）信号的基本概念；舵机分类和基本 结构；舵机控制原理；编程训练三程序讲解。 实践操作：通过修改编程训练三程序的参数实现舵机的各种控制。 第二部分：直流电机驱动及调速 理论讲授：直流电机介绍；直流电机调速原理；编程训练四程序 讲解。 实践操作：通过修改编程训练四程序的参数实现电机的速度控制。 第三部分：小车整体控制 理论讲授：小车整体控制的基本思路；编程训练五程序讲解。 实践操作：通过修改编程训练五程序的参数实现小车按S型行进。 知识点复习1： Keil编译器的使用 程序员 程序 使用中文 经编译器编译 可执行代码 用下载器下载 硬件处理器 中方工程师 使用编程语言 工程方案（中文版） 工程方案（外文版） 经翻译人员翻译 方案资料发放 外国员工实施 知识点复习2： 使用T0定时器方式二中断 主任务 洗衣服 水开报警 继续 洗衣服 将开水 灌入暖水瓶 主程序 执行 主程序 断点 继续 执行主程序 执行 中断服务程序 中断响应 中断请求 中断返回 知识点复习2： 使用T0定时器方式二中断 GATE C/T M0 GATE C/T D7 TMOD T1 方式控制 T0 方式控制 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 M1 M0 M1 D7 TH0 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 D7 TL0 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 EA ES ET1 EX1 D7 IE D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 EX0 ET0 TF1 TR1 TR0 IE1 IT1 D7 TCON T1、T0 定时器/计数器 INT1、INT0 外部中断源 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 TF0 IT0 IE0 void init_time0()//定时器初始化函数 { TMOD=0x02; //采用定时器模式2，8位精确定时 TL0=156; //定时器赋初值;100US中断一次，这里的晶振是12M，则选用156 ; TH0=156; EA=1; //开总中断 ET0=1; //开定时器中断 TR0=1 ;//定时器开始运行 } 知识点复习2： 使用T0定时器方式二中断 void time0_pwm() interrupt 1//定时器0中断服务程序 { //此处编写定时器0中断服务程序 } 水开报警 找到水壶的位置 回去继续洗衣服 将开水灌入暖水瓶 知识点复习2： 使用T0定时器方式二中断 开始 加入头文件 宏定义 主函数定义 永远循环 结束 定义一个给P0口赋值的变量a 利用delay_flag及定时器0中断实现精确延时2秒 全局变量delay_flag定义 #include reg52.h//加入头文件 #include intrins.h #define uchar unsigned char//宏定义 #define ulong unsigned long ulong delay_flag=0;//用于较精确延时的变量 void init_time0();//定时器0初始化函数 void main()//主函数定义 { uchar a=0xfe;//定义一个给P0口赋值的变量a，并对其赋初值 init_time0();//调用初始化函数 while(1)//永远循