四自由度复合材料回转体缠绕机控制系统-哈尔滨理工大学学报.PDF

18 5 Vol. 18 No. 5 第 卷 第 期 哈 尔 滨 理 工 大 学 学 报 2013 10 JOUＲNAL OF HAＲBIN UNIVEＲSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Oct． 2013 年 月 四自由度复合材料回转体缠绕机控制系统 ， ， ， 许家忠 姜 涛 苗雅男 杨 海 ( ， 150080) 哈尔滨理工大学自动化学院 黑龙江哈尔滨 : 、 摘 要 针对传统工控机加板卡式运动控制器在复合材料生产中存在稳定性差 同步控制精度 ， ， ， ， 低等问题 采用电子凸轮的位置跟踪方式 建立了回转体数学模型 并给出了丝嘴的运动轨迹 研制 ． 了基于嵌入式运动控制器的四自由度复合材料回转体缠绕机控制系统 该系统能够自动完成丝嘴 G ， ;G 运动轨迹规划及后续 代码生成和输出的功能 提高了系统的可靠性 代码输出提高了控制系 ; 、 、 、 ， 统的开放性 基于电子凸轮的小车 伸臂 纱梳跟随主轴的同步运动控制精度确高 可靠性好 实现 了多种规格容器的缠绕成型． : ; ; ; 关键词 复合材料回转体 缠绕机 控制系统 电子凸轮 中图分类号:TP23 文献标志码:A 文章编号:1007－ 2683 (20 13)05－ 0022－ 04 Control System of 4 -DOF Winding Machine for Composite Ｒevolving Shell Winding X U Jia-zhong ， JIANG Tao ， MIA O Ya-nan ， YANG Hai (School of Automation ，Harbin University of Science and Technology ，Harbin 150080 ，China) Abstract :Poor stability and low precision of synchronous control caused by the traditional controlling system of winding machine ，which is composed of industrial controlling computers and motion controlling boards ，is prevalent in the