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Company LOGO * * 智能小车沿线行驶的图像识别 答 辩 人： 指导老师： * * 目 录 课题概述及问题分析 图像处理算法分析 实验环境的构建 实验结果及分析 总结与展望 致谢 * * 何为智能小车？ 自主驾驶，自主运行 智能车重要的组成部分 速度控制系统，视觉导航系统。。。 课题概述及问题分析 本课题所研究的 模块 视觉导航的中心任务 道路图像的识别和表示 即模式识别 * * 课题概述及问题分析 模式识别——对表征事物以及现象的各种形式的信息（数值、文字或逻辑关系的）进行处理和分析，以获得对事物或现象进行描述、辨认、分类和解释的过程，它是信息科学和人工智能的重要组成部分。 计算机模式识别系统基本上有三部分组成，即数据采集、数据处理和分类决策或模型匹配。 数据采集 数据处理 模型匹配 本文研究重点 * * 图像处理算法研究 图像处理的目的 预处理，提高质量 提取有用信息 本文研究的三个方面 预处理 阈值分析 边缘检测 * * 图像预处理 目的和意义 改善和提高图像质量 算法分析与比较 图像预处理 图像增强 图像复原 点运算增强 领域运算增强 灰度拉伸变换 直方图均衡化 图像模糊 图像锐化 领域平均 均值滤波 梯度锐化 拉普拉斯锐化 图像锐化一定要在模糊化之后进行？ 改进算法 * * 阈值分析 目的和意义 图像分割，提取道路目标 算法分析与比较 阈值分析 双峰法 最佳阈值法 差分法 极值判别法 * * 边缘检测方法 目的和意义 图像分割，形成目标道路 算法分析与比较 边缘检测 边缘检测方法 路径拟合 简单边缘检测算子 Marr边缘检测法 插值 最小二乘法拟合 线性 二次 残差平方和 * * 实验环境的构建 系统框架 CCD 摄像头 UF32 芯片 图像处理 (PC) 图像输 出存储 程序库 显示终端 核心 * * 试验环境的构建 模型车和道路 图1 智能小车模型 图2 道路模拟 * * 图像处理步骤（PC） 原图像 信息提取 直方均衡化 中值滤波 拉普拉斯锐化 阈值获取 道路中线点检测 中线拟合 试验环境的构建 二值化 * * 试验结果及分析 CCD道路图像效果 (a) (b) (c) (d) 图3 CCD道路图像 * * 试验结果及分析 (a)原图像1 (b)灰度均衡化 (c)中值滤波 (e)锐化处理 (f)二值化 (g)信息提取 图4 CCD图像1处理过程 * * 试验结果及分析 (a)原图像2 (b)灰度均衡化 (c)中值滤波 (e)锐化处理 (f)二值化 (g)信息提取 图5 CCD图像2处理过程 * * 试验结果分析 * * 敬请各位老师批评指正 谢谢! QA Company LOGO