汽车驾驶机器人换挡机械手驱动力仿真优化.pdfVIP

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2017-07-16 发布于湖北
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汽车驾驶机器人换挡机械手驱动力仿真优化.pdf

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汽车驾驶机器人换挡机械手驱动力仿真优化.pdf

第34卷第5期计算机仿真 2017年5月文章编号：1006—9348(2017)05—0347—06 汽车驾驶机器人换挡机械手驱动力仿真优化汪俊．陈刚．王纪伟 (南京理工大学机械工程学院，江苏南京210094) 摘要：由于汽车驾驶机器人换挡机械手结构的复杂性。使得机械手运动学与动力学分析的具体数学描述较为困难，而计算机虚拟仿真技术．为换挡机械手的特性分析提供了依据。为解决原换挡机械手驱动机构的横摆问题，通过增设选挡推杆及挂挡推杆，改进原七连杆二自由度并联机构。在ADAMS／View中建立了改进后换挡机械手机构的虚拟样机模型并进行了运动仿真．仿真结果验证了改进后的换挡机械手解决原换挡机械手驱动机构横摆问题的有效性。在上述基础上，以选挡推杆及 Evaluation模块对挡挂挡推杆的长度为设计变量，以换挡机械手的最大驱动力最小为优化目标，利用ADAMS／View中Design 机械手进行了结构参数优化。取得了较好的优化效果，为实际工程运用提供了依据。关键词：七连杆双自由度并联机构；虚拟样机；运动仿真；结构参数优化中图分类号：TP391．9文献标识码：B ForceSimulationand ofSllift Driving Optimization for RobotDriver Vehicle Manipulator 3 WANG Ji-wei Junl，CHENGang2，WANG ofScienceand ofMechanical Technonlogy， (School Engineering，NanjingUniversity NanjingJiangsu210094，China) of ofvehiclerobot mathematics the theshift structure driver，the ABSTRACT：Ascomplexity manipulator description simulation abasisforthe ofkinematicsand are virtual analysis technologyprovides dynamics difficult．Computer characteristicoftheshift ordertosolvethe ofthe shift