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2017 年5 月 控 制 工 程 May. 2017 第24 卷第5 期 Control Engineering of China Vol.24, No.5 文章编号：1671-7848(2017)05-1102-05 DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.150114 终端滑模的(1,2)型非完整机器人有限时间镇定 1 2a,2b,3 2b 2c 2b 2b 陈曦 ，陈华 ，雷衍 ，严大 ，王亚伟 ，陈伟旭 (1.常州轻工职业技术学院 基础部数学教研室，江苏 常州 213164 ； 2. 河海大学 a. 常州校区数理部；b. 物联网工程学院；c. 机电工程学院，江苏 常州 213022 ； 3. 常州市特种机器人及智能技术重点实验室，江苏 常州 213022) 摘 要：针对(1,2)型非完整轮式移动机器人动态反馈模型，通过状态-输入变换得到相应 链式系统，运用终端滑模控制技术和切换控制策略，给出了一个不连续的有限时间状态 反馈控制器,并根据有限时间稳定性理论证明了相应闭环系统的原点平衡点是全局有限 时间稳定的，改善了现有方法渐近稳定的收敛时耗过长的设计缺点。最后，数值仿真验 证了控制方法的有效性。 关键词：非完整控制系统；有限时间镇定；终端滑模；切换控制 中图分类号：TP273 文献标识码：A Finite-time Stabilization for Type (1, 2) Nonholonomic Mobile Robots with Terminal Sliding Mode Control 1 2a,2b,3 2b 2c 2b 2b CHEN Xi , CHEN Hua , LEI Yan , YAN Da , WANG Ya-wei , CHEN Wei-xu (1. Mathematics Department, Changzhou Vocational Institute of Light Industry, Changzhou 213164, China; 2. a. Mathematics and Physics Department; b. College of Internet of Things Engineering; c. College of Mechanical and Electrical Engineering, Hohai University, Changzhou 213022, China; 3. Changzhou Key Laboratory of Special Robot and Intelligent Technology, Changzhou 213022, China) Abstract: In this paper, the finite-time stabilization problem is discussed for type (1, 2) nonholonomic wheeled mobile robots. By applying the terminal sliding mode technique and a switching control strategy, the