多足仿生行走机构单足动画仿真建模及实现.pdfVIP

维普资讯 第 19卷第 12期 系 统 仿 真 学 报@ VoI_19NO．12 2007年6月 JournalofSystem Simulation Jun．．2007 多足仿生行走机构单足动画仿真建模及实现 高 洪 ，吕新生 (1．安徽工程科技学院机械工程系，安徽 241000；2．合肥工业大学机械与汽车工程学院．合肥 230009) 摘 要：对多足仿生行走机构在行走时机架的间歇运动特点进行分析，指 出其仿真建模关键是确定 在足触地前主动件的对应转角区间并捂此建立分段表达的谊机构单足行走运动学方程，基于谊方 程使用 MATLAB软件开发 了相应的仿真程序，最后提 出了数值图形仿真方法以检验前述方程和仿 真程序的正确性，并结合实例阐述了该方法的可行性并给出了该机构在足着地而机架变速平移时使 用该方法的验证 结果。从而为该仿生行走机构的动力学仿真提供了理论和技术基础 。 关键词：多足仿生行走机构；单足行走原理；主动件临界转角；单足运动学方程 中图分类号：THI12；TP24 文献标识码：A 文章编号l1004—73IX(2007)12—2798—03 AnimationSimulationModelingandProgramming forSingleFootofBionicW alkingM echanism withMulti-foot GAOHong，LVXin．sheng (1．DepartmentofMechanicalEngineering，AnhuiUniversityofTcehnologyandScience，Wuhu241000，China； 2．SchoolofMcehanicalnadAutomobileEngineering，HefeiUniversityofTcehnology,Hefei230009，China) Abstract：Afterthelnterrmttentkineticcharacteristicoftherfameinreferencetobionicwalkingmechanism withmulti-foot isnaalyzed，itisindicatedthathtekeyofsimulationmodelingisascertainingtheangleintervalofdrivingpartbeforethe foottouchestheground．Accordingtohtis，thepiecewisekinematicequationofitssinglefootthroughouttheperiodicmotion ofthedrivingpartwasderived，nadthe correspondingsimulationbasedontheequationWas programmedbyMATLAB software．Afterhtat，inordertoverifyhtevalidityofhteequationnadhteprogram，anumericalgraphicsimulationme thod wasproposed．Anexamplewasgiventoillustrateitsfeasibiliyt andconvincingresultwasobtainedwhenlhefrma ewasin stateofnon—uniform motionoftranslation．Theinvestigationprovidesbasiso