机动雷达中对称机构同步控制技术的应用.PDF

ELECTRONICS WORLD 技术 交流 ・ 机动雷达中对称机构同步控制技术的应用 安徽博微长安电子有限公司 朱艮村 许 笑 李 明 皇淼淼 【摘要】 本文介绍了一种以可编程计算机控制器为核心的数字式同步控制器，配以交流伺服驱动器而构成机动雷达对 称机构的同步控制系统以及该同步控制系统的控制方法。 【关键词】 机动雷达；可编程计算机控制器；交流伺服；绝对式编码器；同步控制 1 引言 机动雷达的伺服控制系统相对复杂，它需要完成 的控制功能有仿生臂控制，调平控制，举升控制，翻转 控制，俯仰控制，天线旋转控制。但举升机构，翻转机 构，俯仰机构要求运行平稳，并具有足够的抗风能力， 因此上述三大机构普遍采用左右对称的结构形式，但这 种对称结构又给伺服控制系统增加了难度。[1] 图1 数字式同步控制器硬件组成 2 数字式同步控制器硬件设计 3 同步控制系统构成 数字式同步控制器采用贝加莱可编程计算机控制器 机动雷达对称机构的同步控制系统中，为保证对称机 7CP476.60-1为核心控制模块，贝加莱可编程计算机控制 构在运动过程中不失步，必须设计成闭环同步伺服控制环 器为全新一代的可编程计算机控制产品，该产品广泛运用 路。为此需在左右机构的前端或后端分别安装一只多圈绝对 于众多通用、特种设备的控制系统中，具有十分卓越的品 式编码器，用以检测左右机构的当前位置信息和失调信息。 质和性价比。它具有完全模块化的结构特点，可以根据用 另外，此编码器抗干扰性较好，系统在断电的情况下也能如 户设备要求，在输入、输出、数字量、模拟量、旋转编码 实地记录当前的位置信息，系统上电后重新读入即可。 器、网络通信接口等方面，均能针对性地提供相应的硬件 为提高同步控制系统的安全性和可靠性，在左右机 模块和软件驱动，十分便于系统的备件更换、升级维护。 构的前端和后端均安装有接近开关和行程开关。 在以可编程计算机控制器为核心控制模块构成的控 同步系统采用交流伺服电机来带动对称机构的上升或下 制系统中，CPU （中央处理单元）模块必不可少，外加一 降运动，交流伺服电机具有动态响应快，定位精度高等诸多 些功能模块就可以构成一套完整的控制系统。对称机构的 特点。另外，与电机配套使用的交流伺服驱动器控制方便， 同步控制系统相对复杂，控制系统的构成所用到的模块 保护功能完善，为系统的安全运行奠定了坚实的基础。[3] 有：数字量输入/输出模块、模拟量输入/输出模块、编码 同步系统的部件组成及作用如下： [2] 器接口模块、通信接口模块等。 各种模块的作用如下： 伺服电机1、2 ：同时控制对称机构的上升以及下降 数字输入模块：上、下限位信号的读入 运动 数字量输出模块：安全保护信号的输出 伺服驱动器1、2 ：驱动伺服电机正反转 模拟量输入模块：交流伺服驱动器反馈的扭矩信号 编码器1、2 ：测量左右机构的当前行程 的读入 数字式同步控制器：系统控制中心 模拟量输出模块：交流伺服驱动器速度控制命令的 机动雷达对称机构的同步控制系统结构组成如图2所示。 输出 编码器接口模块：对称机构在运行过程中实际位置 4 同步控制原理 的测量 通信接口模块：接收远程控制命令，同时实时反馈 对称机构由两只伺服电机带动其上升或下降