履带腿式非结构环境移动机器人特性分析.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 × ∂ 年 月 文章编号222 履带腿式非结构环境移动机器人特性分析Ξ 信建国 李小凡 王忠 姚辰 原培章 中国科学院沈阳自动化研究所 辽宁沈阳 中国科学院研究生院 北京 摘 要 针对非结构环境的特点 提出一种适用于非结构环境的新型履带腿移动机器人 这种移动机器人结构 简洁 实用 具有很好的环境适应能力 本文主要分析该移动机器人在非结构环境下的斜坡行走 越障 跨沟 阶梯地 ! ! ! 形行走 !自动复位等功能 关键词 非结构环境 移动机器人 履带 腿 中图分类号 ×° 文献标识码 ΠΕΡΦΟΡΜΑΝΧΕ ΑΝΑΛΨΣΙΣ ΟΦΤΡΑΧΚ2ΛΕΓ ΜΟΒΙΛΕ ΡΟΒΟΤ ΙΝΥΝΣΤΡΥΧΤΥΡΕΔ ΕΝςΙΡΟΝΜΕΝΤ ÷2∏ ÷2 • ≠≤ ≠°2 (. ΣηενψανγΙνστιτυτεοφΑυτοματιον, ΧηινεσεΑχαδεμψοφΣχιενχεσ, Σηενψανγ , Χηινα; . ΓραδυατεΣχηοολοφτηεΧηινεσεΑχαδεμψοφΣχιενχεσ, Βειϕινγ , Χηινα) Αβστραχτ:×∏∏∏√2∏× ∏∏∏∏∏√× ∏∏∏∏√∏∏∏22 √ Κεψωορδσ:∏∏∏√ 1 引言(Ιντροδυχτιον) 人/ 20≈ !°的轮腿移动机器人/ 2 ≈ 美国的关节履带机器人 ≈ 在星球表面探索 地震或事故现场救灾 自然界 ƒ0 ! / ⁄≥ ∂20 ! ! ! 未知事物探索等环境中工作的移动机器人面临着 中国科学院沈阳自动化研究所的关节履带遥控作业 复杂 未知 多变的非结构环境 应具有良好的适应 机器人等 ! ! 性 灵活性 移动机器人应当能够依靠自身的功能 本文主要研究一种适用于非结构环境的履带腿 ! 克服环境的不确定性 有效地完成任务 因此 很有 移动机器人分析该机器人在各种地形下的越障性 能 跨沟性能 爬坡性能 阶梯地形行走功能 自动复 必要研究非结构环境的特点和移动