两轮驱动自动引导车辆定位停车研究 - 农业工程学报.PDF

第 15 卷 第 3 期 农 业 工 程 学 报 V o l. 15　N o. 3 44 1999 年 9 月 T ransactions of the CSA E Sep t. 　1999 两轮驱动自动引导车辆定位停车研究 宋传学① 李俊民 周云山 王荣本 朱　枫　尹朝万 ( 吉林工业大学) (沈阳自动化所) 摘　要: 建立了两轮独立驱动自动引导车辆的运动学模型, 计算了两轮以不同速度行驶时的运动 轨迹。基于所建的运动学模型, 提出了两轮驱动自动引导车的定位控制策略。通过试验证实, 这种 定位控制策略具有很快的停车速度和较高的定位精度。 关键词: 自动引导车辆; 定位停车 由于自动引导车通常是与其它的自动化设备配合使用, 因而对它与其它设备在指定位置 实现对接, 有较高的定位精度要求。由于所研究的两轮独立驱动的自动引导车在起步、制动时 的过渡过程很短, 稳态车速低, 故各种动态因素对车辆的定位精度影响较小。而其中一些不可 ( ) 控的随机扰动因素 如: 车辆前部的万向轮的初始位置, 地面不平等因素 引起的误差相对的要 比动态因素大得多。为此, 本文建立了两轮独立驱动自动引导车的运动学模型, 用来代替自动 引导车定位停车的动力学模型, 并根据自动引导车在两轮差速驱动时的运动轨迹, 提出了两轮 独立驱动自动引导车的定位停车控制策略。通过定位停车试验证实, 所提出的定位停车控制策 ( ) 略停车速度快 可用正常的工作速度行驶 , 精度满足工程使用要求。 1　车轮的运动学分析 两轮独立驱动自动引导车在转向时的运动学如图 1 所 示。设左侧车轮速度为 vL , 右侧为 vR , 则车辆的运动速度 vL + vR v = ( 1) 2 车辆的回转角速度 vL - vR = (2) B 式中　 ——为车辆的轮距。 B 两轮中心的运动速度在 , 坐标方向的分量为 x y 图 1　两轮独立驱动自动 vx = v sin (3) 引导车辆运动学 vy = v co s (4) F ig. 1　T he k inem atics of auto ( ) ( ) ( ) m atically guided veh icle w ith tw o 对式 2 , 3 和 4 积分得: t independent driving w heels = + (5) 0 d t ∫ 0 收稿日期:修订日期: 　 沈阳自动化所机器人开放实验室资助项目 ①宋传学, 博士, 副教授, 长春市人民大街 142 号　吉林工业大学汽车学