两轮驱动自动引导车辆定位停车研究 - 农业工程学报.PDF

第 15 卷 第 3 期 农 业 工 程 学 报 V o l. 15　N o. 3 44 1999 年 9 月 T ransactions of the CSA E Sep t. 　1999 两轮驱动自动引导车辆定位停车研究 宋传学① 李俊民 周云山 王荣本 朱　枫　尹朝万 ( 吉林工业大学) (沈阳自动化所) 摘　要: 建立了两轮独立驱动自动引导车辆的运动学模型, 计算了两轮以不同速度行驶时的运动 轨迹。基于所建的运动学模型, 提出了两轮驱动自动引导车的定位控制策略。通过试验证实, 这种 定位控制策略具有很快的停车速度和较高的定位精度。 关键词: 自动引导车辆; 定位停车 由于自动引导车通常是与其它的自动化设备配合使用, 因而对它与其它设备在指定位置 实现对接, 有较高的定位精度要求。由于所研究的两轮独立驱动的自动引导车在起步、制动时 的过渡过程很短, 稳态车速低, 故各种动态因素对车辆的