固高摆系统与自动控制实验（节选）.PDF

倒立摆实验指导书 宣传推广资料 21 世纪自动化技术实验教程系列 固高摆系统 与 自动控制实验 （节选） 固高科技（深圳）有限公司 先进教学设备与系统事业部 中国科技技术大学 编著 二 零 零 五 年 六 月 倒立摆实验指导书 宣传推广资料 版权声明 版权声明 固高科技（深圳）有限公司 保留所有版权 固高科技（深圳）有限公司（以下简称固高科技）具有本产品及其所有文档 的专利权、版权和其它知识产权。未经授权，不得直接或间接的复制、制造、加 工、使用本产品及其相关部分。 声明 声明 固高科技保留在不预先通知的情况下修改设备、软件及文档等所有资料的权 力。固高科技不承担由于使用本说明书或本产品不当，所造成的直接的、间接的、 特殊的、附带的、或相应的损失和赔偿。 节选声明 节选声明 此实验指导书为节选版本，只做参考用，不作为购买实际产品的衡量标准和 技术指标。本手册中的除了部分实验指导内容有删减之外（删减处有“节选”标 注），文档目录、内容和实际产品配套文档相同，欲了解产品配套的详细完整版 请联系固高科技销售部门。 I 倒立摆实验指导书 宣传推广资料 目 录 版权声明 I 声明…… I 节选声明 I 内容简介1 序言……2 第一章 直线一级倒立摆的牛顿－欧拉方法建模3 微分方程的推导3 传递函数5 状态空间方程5 开环系统仿真6 实验步骤6 第二章 环形一级倒立摆的拉格朗日方法建模8 微分方程的推导8 系统的状态空间模型8 系统开环响应仿真8 实验步骤8 第三章 直线一级顺摆的建模9 微分方程的推导9 系统的状态空间模型10 系统开环响应仿真11 实验步骤11 第四章 固高倒立摆系统MATLAB 实验软件 13 固高教学产品MATLAB 实时控制软件简介 13 固高教学产品MATLAB 实时控制软件的特点 13 MATLAB 以及 SIMULINK 应用的基本介绍13 固高教学产品MATLAB 实时控制软件的使用 17 第五章 经典控制理论实验26 实验一 PID 控制器设计与调节 27 实验二 根轨迹法控制器设计与调节31 实验三 频域响应法控制器设计与调节32 第六章 现代控制理论实验—状态空间极点配置33 理论分析33 根据极点配置法确定反馈系数33 实验步骤33 第七章 最优控制理论—LQR 控制器设计与调节34 第八章 PID 神经网络控制理论与实验 38 第九章 环形并联两级摆起摆的能量控制策略39 II 倒立摆实验指导书