天津大学计算机控制系统——第8.8课 (掌握)纯滞后控制系统设计—达林算法.pdf

第八章 计算机控制系统设计方法 计算机控制系统设计方法 本章结构 • 8.1 概述 • 8.2 计算机控制系统的连续化设计方法 • 8.3 计算机控制系统的离散化设计方法 • 8.4 纯滞后控制系统的设计—达林算法 8.4 纯滞后系统的设计—达林算法 计算机控制设计方法回顾 PID设计 连续化设计： PID改进方法 两类方法： 最小拍无差 离散化设计： 快速有波纹 快速无波纹 存在问题 ——最小拍无差控制、快速有纹波和无纹波控制均未考虑被 控对象包含纯滞后的情况。  s G (s) G (s) e p 8.4 纯滞后系统的设计—达林算法 主要内容 1. 背景介绍 2. 达林算法的对象特性 3. 达林算法的控制器特性 4. 达林算法设计 5. 达林算法举例 6. 振铃现象 7. 消除振铃的方法 8. 消除振铃举例 8.4 纯滞后系统的设计—达林算法 1 背景介绍 工业过程中(如热工和化工过程)纯滞后环节 较普遍，对系 统存在较大影响： 可能会引起系统的超调和持续振荡，过渡过程变差，甚至引 起不稳定。 当纯滞后时间τ与惯性时间常数T1之比大于0.5 时，采用常 规PID算法很难获得良好的性能。 K G s es p   1T s 1 纯滞后的控制要求： 快速性通常是次要的，主要要求系统没有超调量或很少超调 量，要求系统闭环稳定。 8.4 纯滞后系统的设计—达林算法 1 背景介绍 IBM公司的达林（Dahlin ）在1968年提出了一种针 对工业过程的控制算法。 达林算法的设计目标是使系统期望闭环传递函数等 价于纯滞后环节和惯性环节的串联。 与PID算法及最小拍控制不同，针对不同的控制对 象，达林算法的形式不同。 8.4 纯滞后系统的设计—达林算法 2 达林算法的对象特性 （1 ）被控对象特性 K G s es 一阶惯性＋纯滞后环节：