第8章-复杂控制规律系统设计-2.pdf

第八章 第八章 复杂控制规律系统设计 复杂控制规律系统设计 System Design of System Design of Complex Control Rules Complex Control Rules 本章1-4节概述 本章1-4节概述 基于数字PID的多回路控制系统 基于数字PID的多回路控制系统 Multi-loop Control System Based on Multi-loop Control System Based on Data PID Data PID 纯滞后补偿控制系统 纯滞后补偿控制系统 串级控制系统 串级控制系统 前馈-反馈控制系统 前馈-反馈控制系统 解耦控制 解耦控制 本课主要内容 本课主要内容 • 纯滞后控制技术续 • 纯滞后控制技术续 – 史密斯(Smith)预估算法 – 纯滞后信号的产生 – 纯滞后补偿控制系统的典型应用 – 纯滞后系统的大林算法和史密斯算法仿真实验 • 串级控制系统 • 串级控制系统 •教学目的： （1）掌握Smith预估控制的基本原理及纯滞后补偿控制的 数字控制算法步骤； （2 ）了解纯滞后补偿控制系统的典型应用; （3 ）掌握串级控制系统的组成特点及工作原理； （4 ）了解串级控制系统的设计原则、应用范围及控制器的 选择； （5 ）掌握串级控制系统计算机实现方法。 •本课重点： （1）Smith预估控制的基本原理及应用； （2 ）串级控制系统的工作原理及计算机实现方法。 •本课难点： （1）纯滞后补偿的计算机实现方法。 （2 ）串级控制系统的特点分析以及多回路串级 控制系统分析。 •本课关键： （1）掌握Smith预估控制的思想。 （2 ）掌握好串级控制系统的结构特点和控制特点。 本课引入 （1） 本课引入 （1） 纯滞后控制代表性的方法: 大林（Dahlin ）算法 1 1 qs NTs W s e e 设计目标： ( ) s 1 s 1     大林算法所设计的控制器D(z) ： 1 W ( z) 1 (1eT / ) z( N 1) D (z ) T / 1 T / ( N 1) ( ) [1 ( )] ( ) [1 (1 ) ] G z W z G z e z e z 本课引入 （2 ） 本课引入 （2 ） 1.Smith 预估（纯滞后补偿）控制 D (s ) G (s )(1es ) 引入预估补偿器 B 0 ，使得补偿 以后的闭环系统的特征方程中不包含纯滞后特性。 R(s) E(s) U(s) Y(s)