平面连杆机构和其设计.pptVIP

第八章平面连杆机构及其设计 自动化学院，机械电子工程 廖启征 §8－1概述 应用：汽车发动机，牛头刨，缝纫机， 插床，合页，折迭椅，折迭桌子，炉门，伞。 吊车 十字滑块连轴器 空间连杆机构…连轴器 特点： 优点，满足多种要求，种类繁多 结构简单、制造容易、工作可靠 低副，承载大、可增力（机械利益） 缺点，精度低，理论上一般近似解 惯性力大，不适于高速 设计复杂 发展：研究范围，平面，空间。深度手段，不断更新 多杆，多自由度，运动动力综合，考虑弹性 计算机代替图解法，数学计算工具，仿真软件，日益完善 本校的研究情况 …空间连杆机构研究 …并联机构研究 …研究项目，973，自然基金 计划当中的并联机构…与中科院系统所合作 分析――已知尺寸，求运动规律。 综合――已知运动规律求尺寸 本章任务：综合――设计的前提 §8－2四杆机构的类型及应用 基本型式…铰链四杆机构 杆：机架，连架杆，连杆 连架杆――与机架相连 连杆――与机架不联接 曲柄――整周回转 摇杆――只能在某一角度范围内摇摆 副：周转副，摆转副 周转副――两杆能整周转动 摆转副――两杆不能整周转动 铰链四杆机构类型 两连架杆，按能否整周回转，三种组合。 两周转副――双曲柄 两摆转副――双摇杆 一周一摆――曲柄摇杆 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 平行四边形机构，用于路灯修理、高楼救险，等。 反平行四边形机构 双摇杆机构 汽车转向机构 鹤式起重机， 翻砂 飞机起落架 摇头电扇 码头用鹤式起重机，双摇杆机构。 双摇杆机构 翻砂 飞机起落架 摇头电扇 四杆机构的演化 基本型式…演化型式 构件形状改变 尺寸改变， 运动副尺寸改变， 机架改变即转化机构 构件形状，尺寸改变 曲线导轨，曲柄滑块机构 构件形状，尺寸改变 偏置、对心曲柄滑块机构 双滑块机构，正弦机构 改变运动副尺寸 偏心轮机构（见模型及几何专家） 冲床（见陈列柜） 转化机构（不同构件为机架） 曲柄滑块――导杆机构――曲柄摇块――直动滑杆 曲柄遥杆――双曲柄――双摇杆 正弦机构――双滑块――双转块 双滑块机构 双转块机构 运动元素逆换 §8－3平面四杆机构的基本知识 一、链四杆机构的曲柄条件 二、急回和行程速比系数K 三、死点 一，链四杆机构的曲柄条件 1 若 2 3 1+2 2+3 1+3 所以最短为a 又1,2,3最短＋最长小于另外两个和 若 1,不变 2， 3, 1+2, 2+3, 1+3, 所以d为最短杆。 又1，2，3，最短与另一边之和小于其他两边。 或最短与最长边之和小于其他两边。 曲柄条件 1，连架杆和机架中之一必为最短杆 2，最短＋最长其他两杆和 若a最短，则a,b,d为机架都有曲柄，所以A，B为周转副，CD为摆转副。 a为机架――双曲柄 a为连杆――双摇杆 二、急回和行程速比系数K 摇杆的两个极极限位置，曲柄夹角θ为极位夹角。 当曲柄匀速，摇杆去、回时，曲柄转角为180＋θ，180-θ,故一般作为工作行程，返回行程，返回行程时间短，为急回运动。急回程度K行程速比系数（平均速比）。 当 时 有急回 摆动导杆机构， 导杆两个极限位置，极位夹角 例：牛头刨床 （见几何专家） 三、传动角 1、压力角与传动角 压力角…力方向与从动件运动方向所夹锐角。 传动角…压力角的余角。越大越好，传力性能，范围 机械利益…输出力比输入力。 曲柄摇杆机构的最小传动角，最大、最小，两种情况当中寻找。 注意：传动角是连杆与输出杆所夹锐角（取补角），与输入杆无关。 三、死点 摇杆主动，曲柄从动，连杆曲柄共线 时为死点。 坏处：不能运动，死点错开，夹飞轮，冲过死点。 好处：利用死点夹紧。防止飞机起落架折回（见模型） 利用死点夹紧。防止飞机起落架折回 摇杆左右极限位置 传动角最小位置 死点位置 四、铰链四杆机构运动的连续性 位置分析有两组解，对应两种构型。不可以通过连续运动从其中一支过渡到另一支，必须拆卸后重新装配。实际应用不可行。 摇杆可行域分两部分，不可同时应用。 设计当中出现的问题 作业 P144, 8-6 8-7 8-9 对心 无急回。 偏置 有急回。 曲柄滑块机构， * *