机电传动控制课件第七节.ppt

工艺流程图 夹紧后，延时3S再上升，保证可靠夹紧 松开后，延时2S再上升，保证可靠松开 1ST：下限 2ST：上限 3ST：右限 4ST：左限 工件夹紧——电磁阀驱动汽缸来实现 2YA：ON夹紧，OFF松开 机械手移动： 1YA，控制下降 3YA，上升 4YA，右移 5YA，左移 步序 输入条件 下降 1YA 夹紧 2YA 上升 3YA 右移 4YA 左移 5YA 灯 HL 原点 2ST.4ST — — — — — + 下降 1SB + — — — — — 夹紧 1ST — + — — — — 上升 KT1 — + + — — 右移 2ST — + — + — — 下降 3ST + + — — — — 松开 1ST — — — — — — 上升 KT2 — — + — — — 左移 2ST — — — — + — 原点 2ST.4ST — — — — — + 动作顺序表： PLC分配对照表 信 号 PLC地址 说 明 输 入 1ST X001 下限位 2ST X002 上限位 3ST X003 右限位 4ST X004 左限位 SB X005 启动按钮 输 出 1YA Y001 下降驱动 2YA Y002 夹紧驱动 3YA Y003 上升驱动 4YA Y004 右行驱动 5YA Y005 左行驱动 S20 X002·X004·X005 X001 T20 [SET Y002] （ Y001） S1 M8002 （ Y003） X002 （ Y004） S21 S22 S23 下降 （ T20 K100） 夹紧 上升 右行 S24 X003 X001 T21 [RST Y002] （ Y001） （ Y003） X002 （ Y004） S25 S26 S27 下降 （ T21 K50） 松开 上升 左行 X004 M100 M101 M102 M103 S20 X002·X004·X005 X001 T20 [SET Y002] （ M100） S1 M8002 （ M102） X002 （ Y004） S21 S22 S23 下降 （ T20 K100） 夹紧 上升 右行 S24 X003 X001 T21 [RST Y002] （ M101） （ M103） X002 （ Y004） S25 S26 S27 下降 （ T21 K50） 松开 上升 左行 X004 ( YOO1 ) M100 M101 ( YOO3 ) M103 M102 下降 上升 三、选择性分支与汇合 S21 X000 S22 X001 X002 （ Y000） （ Y001） S31 X010 S32 X011 X012 （ Y004） （ Y005） S41 X020 S42 X021 X022 （ Y006） （ Y007） S20 M0 S50 X007 （ M100） （ Y010） 分支 合并 从多个分支流程中选择某一个单支流程，称为选择性分支 四、并行性分支与汇合 S21 X000 S22 X001 （ Y000） （ Y001） S31 S32 X011 （ Y004） （ Y005） S41 S42 X021 X022 （ Y006） （ Y007） S20 M0 S50 X002 （ M100） （ Y010） 分支 合并 §7.6.2 编程方法 一.简单流程的编程 LD M8002 SET S1 STL S1 LD X000 AND X003 SET S20 STL S20 SET Y001 LD X001 SET S21 STL S21 OUT Y002 LD X002 SET S22 S20 X000·X003 S21 X001 X002 [SET Y001] （ Y002） S1 M8002 S22 [RST Y001] （ T10 K10） S23 T10 （ Y003） 快进 工进 延时 退回 X003 STL S22 RST Y001 OUT T10 K10 LD T10 SET S23 STL S23 OUT Y003 LD X003 OUT S1 RET END 二.选择性分支的编程 S21 X000 S22 X001 X002 （ Y000） （ Y001） S31 X010 S32 X011 X012 （ Y004） （ Y005） S41 X020 S42 X021 X022 （ Y006） （ Y007） S20 M0 S50 X007 （ M100） （ Y010） 分支 合并 …… LD M0 SET S20 STL S20 OUT M100 LD X000 SET S21 LD X010 SET S3