磁悬挂天平数字控制技术(悬挂天平技术研究之三)磁.pdfVIP

筹5卷 筹1 气 动 实 验 与 测 量 控 制 V0l 5 N o I AERODYNAM IC EXPERIM ENT AND M EASUREM ENT ＆ CONTROL M ar 1991 磁悬挂天平的数字控制技术 (磁悬挂天平技术研 究之三) ： J 田兰俊 曹承侃 杨泉株 (k 沙 工 学 院) 摘要 本文研究磁悬挂天乎的数字控制技术。 ~60mm 单分力天平 置 I二，配 置了 8031单片计算机为棱心的控制系统，不仅实现了飞行器模型 的稳定息 挂，而 且 在外力作用下模型悬挂 点保持不变。反馈控制律的设计分兰步进行：首先对电磁铁特 性进 行补偿．使其阶次降低，简化后续的设计工作，然后采用比侧暾分控制达到系统的稳定’ 最后在系统稳定的基础上．设计了位置积分环节，使系统在常值外力作用时，能实现模型 的悬挂点不发生偏离。这种兰段设计法在实验调试时县有实用意义。文中 俸介绍了控制 系统的实现技术，包括PW M 功率放大器，单片机硬件和软件 关键词 磁悬挂，天平，气动实验，耐鲁，数字控{ 计算机应用，控制器 磁悬摊天平本质上是一个非线性的多入多Ll1耦合系统，要获得好的控制效果，所设 计的控制律是复杂的。这就要求采用数字控制技术来实现，它可以方便地改变控制律， 提高控制性能。对于不同的模型，只要访 问不同的存贮 元获取相应的控制参数就 能适应模型的更换。此外，数字控制器 的 长期稳定性 、重复性 、抗干扰能力是模拟 控制器无可 比拟的。国外从 70年代 中期 开始数控技术的研究， 目前已形成高度数 字化的磁悬挂天平系统。其位置传感器采 用光电阵列成像技术，直接输 出 数 字 信 号J以PDP11小型计算机为核心的数据 周 I 单分力汞平结枷 采集处理系统完成俯号滤波、控制补偿、 气动力数据采集与 示等功能，电磁铁采用开关方式驱动。 本文于1鲫O年8月13日收到 本文介绍近期对数控技术的初步实验研究。实验是在图i所示的~60mm立式单分 量磁悬挂 装置上进行的。在磁 极下方 30ram 以下，模型具有侧 向 自稳定性，只要在铅 垂方 向施加反馈控制就能实现模型的磁悬挂。过去的工作主要研究模拟式稳定控制，本 文实现了数字式稳定控制和外力作用肘的悬挂 点无偏控制。山于技术条件的限制，系统 的位置传盛器仍采用电磁感应式模拟量传感器 数字控制器 由8031单片机系统和 8位模 数、数模转换器构成。功率驱动采用晶体三掇管脉冲调宽方式。 1 PWM 功率放大器 在设计系统的反馈 控 制 律 之 前 ，首先对电磁铁的滞后特性进行 补偿，使之近似成为一个比例环节。 设电磁铁线圈的内阻和 电感分 别为 r、￡，i为线圈电 流， “为线 圈两端的控制 电压，则电磁铁特性 如 下} “(，∞j)—r一，0