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非完全对称气动柔性弯曲关节力学特性实验.pdf

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    年月农业机械学报第卷第期非完全对称气动柔性弯曲关节力学特性实验邵铁锋张立彬都明宇鲍官军罗鑫远杨庆华浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部浙江省重点实验室杭州中国计量学院工程训练中心杭州摘要为改进柔性机器人驱动器结构及数学模型提出了一种非完全对称气动柔性弯曲关节及其数学模型为了实现其实时闭环控制系统进一步简化了原有数学模型并对其力学特性进行了实验研究搭建了力学特性实验平台并对两种不同规格长度分别为的关节进行了测试采用曲线及曲面工具箱对测试结果进行分析得到了新型气动柔性弯曲关节的经验模型该经验

    ２０１４年 １１月 农 业 机 械 学 报 第 ４５卷 第 １１期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１４．１１．０５２ 非完全对称气动柔性弯曲关节力学特性实验 １，２ １ １ １ １ １ 邵铁锋 　张立彬 　都明宇 　鲍官军 　罗鑫远 　杨庆华 （１．浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部／浙江

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