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自动控制理论笔记.doc 68页

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一 自动控制的一般概念 1-1 自动控制系统 1自动控制的应用 自动控制:(P1,第一自然段) 通过控制器使被控对象或过程按照预定的规律运行。 自动控制的目的:提高产品质量;提高劳动生产率; 改善劳动条件,减轻劳动强度; 提高生活质量等 自动控制的应用:(P1,第二自然段) 在所有工矿企业、交通运输、金融贸易、农业生产、文化娱乐和日常生活等都有应用。 2 自动控制理论 自动控制理论是研究自动控制技术的基础理论,是理论性较强的工程学科。注重工程应用,在专业术语上不是非常严谨的理论。 (P1) 经典控制理论 现代控制理论 时间分界 20世纪60年代,达到完善; 20世纪60年代,开始发展; 数学工具 常微分方程,传递函数; 一阶微分方程组,状态空间方程,(传递函数阵) 研究对象 单输入单输出系统,定常系统; 多输入多输出系统,定常和时变系统 系统变量 注重系统的输入输出关系; 研究系统输入、输出及内部变量的运动关系; 3 反馈控制原理 反馈控制原理:(P2,第二自然段)将被控量的值与期望值进行比较,通过控制器对被控对象施加作用,使被控对象尽可能达到期望值。 前向支路,反馈支路,反馈工作原理,(负)反馈控制,闭环控制。 简述讲义的两个例子。 反馈控制系统的典型方框图 :(系统)输入信号,控制指令,参考输入; :(系统)输出信号,被控量; :偏差信号,; :控制信号,被控对象的输入; :反馈信号; :扰动信号,干扰信号; 求和器,比较器,相加点;有多个输入信号,只有一个输出信号;输出信号是所有输入信号的代数和。 分支点,信号引出点;即一个信号引用到多处。 信号流向,只能是单向的。 方框,表示一个元件部件对象过程系统环节等等;只能有一个输入和一个输出。 4 反馈控制系统的基本组成(P4) 以反馈控制系统(典型方框图)的输入端开始叙述: 给定元件: 给出系统的控制指令或参考输入信号; 比较元件: 将测量到的输出信号对应值与参考输入值比较,得出偏差信号;作为控制器的输入信号; 控制器: 包括放大元件(将弱信号放大)和校正元件(改善系统性能),有时也包括执行元件(功率驱动); 被控对象: 是控制系统的主要部分,有时将执行元件作为被控对象的组成部分; 测量元件: 监测系统中的变量,主要检测被控的物理量; 测量元件是控制系统的眼睛,控制器是系统的大脑,执行元件是系统的手脚。 控制系统的组成部分还应考虑到作用在系统上的扰动因素(负载扰动、环境因素变化等),自动控制系统的主要作用就是克服扰动对系统的影响。 5 自动控制系统基本控制方式 ⑴ 反馈控制方式:是控制系统的主要控制方式。自动控制原理的主要研究对象是反馈控制系统。优点:能够抑制任何内外扰动对被控量的影响,控制精度高;缺点:结构复杂,可能出现系统不稳定问题,系统分析和设计较困难。 ⑵ 开环控制方式:信号从系统输入端顺向流到系统输出端,输出量的变化不会对控制作用产生影响。该控制方式也称为顺馈控制方式。开环控制方式的控制器必须针对作用信号类别和类型设计。 对于系统的控制指令,开环控制器(输入补偿环节)应使系统输出快速无误差地跟随指令信号的变化。 对于系统的干扰信号,在干扰信号可以测量的前提下,开环控制器(扰动补偿环节)应使系统输出尽可能地不受干扰信号的影响。 例子采用习题1-4,图1-21。流量顺馈。 开环控制方式的优点:结构简单,系统分析和设计较简便。缺点:不能补偿其他因素对系统输出的影响。 ⑶ 复合控制方式:将前两种控制方式联合使用。具有两种控制方式的优点。讲解例为习题1-4。 1-2 自动控制系统示例 简述书中的一两个示例。 ⑴ 函数记录仪,XY记录仪,地震监测记录仪; ⑵ 飞机自动驾驶仪系统,俯仰角控制系统; ⑶ 电炉温度控制系统; ⑷ 锅炉汽包液位控制系统; 1-3 自动控制系统的分类和命名 依据信号的连续性分类: 连续系统,系统中的信号均是时间连续函数; 离散系统,系统中含有离散信号(在时间上不连续)。 依据系统的线性性质分类: 线性系统,系统的动态特性可用线性微分或差分方程描述; 非线性系统,不能用线性方程描述的系统。 依据系统参数特征分类: 定常系统,也称为时不变系统,系统的参数都是常数; 时变系统,系统中有的参数是时间函数。 以系统性质命名: 例如,线性连续定常系统,这类系统是本课程讨论的主要系统; 非线性定常系统;线性离散定常系统;线性时变系统等等。 依据控制目标分类: 恒值控制系统,系统的参考输入信号是恒值,控制目标是保持系统输出不变。 随动控制

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