1三阶系统的单位阶跃响应主导极点.ppt

3-4 高阶系统的时域分析 三阶系统的时域分析 附加闭环零点对系统性能的影响 扰动作用下的系统瞬态分析 高阶系统的动态性能估算 1.三阶系统的单位阶跃响应 典型三阶系统的传递函数 ： 单位阶跃响应 R(s)=1/s （0 ? 1）： 1.三阶系统的单位阶跃响应 ?＝0.3 典型三阶系统单位阶跃响应曲线图 1.三阶系统的单位阶跃响应 极点对三阶系统系统性能的影响 1.三阶系统的单位阶跃响应 主导极点: 如果在所有的闭环极点中，距虚轴最近的极点周围没有闭环零点，而其他闭环极点又远离虚轴，那么距虚轴最近的极点在系统响应过程中起主导作用，这样的闭环极点称为主导极点 非主导极点: 除主导极点外的其他闭环极点 2. 附加闭环零点对系统性能的影响 带零点的二阶闭环系统的传递函数与单位阶跃响应 2. 附加闭环零点对系统性能的影响 带零点的二阶闭环系统的分析 2. 附加闭环零点对系统性能的影响 带零点的二阶闭环系统－PD控制 3. 扰动作用下的系统瞬态分析 扰动作用下的时域指标 4.高阶系统的分析 单位阶跃响应 4.高阶系统的分析 动态性能估算 4.高阶系统的分析 闭环零、极点对峰值时间的影响： 闭环零、极点对调节时间的影响： 闭环零、极点对超调量的影响： *第三章 线性系统的时域分析法 *能源与动力学院 第三章 线性系统的时域分析法 惯性环节 闭环极点 稳态分量＝1 三阶增加一个闭环极点，超调量减少，调节时间增长。 二阶 卢p44;胡p102 ??6，三阶系统的单位阶跃响应和二阶的相同，此时三阶可简化为二阶系统； ?1,T??n1,系统单位阶跃响应有振荡。 ?＝1,T??n＝1,系统单位阶跃响应为临界阻尼状态。 ?1,T??n1,系统单位阶跃响应为过阻尼状态。 卢p45 P3 ? ?n P3= ? ?n P3 ? ?n 两个复数极点?闭环主导极点 －p3 ?附加闭环极点 三阶简化为二阶 单调响应，无超调量 临界阻尼 －p3?闭环主导极点 复数极点使响应产生波纹； 过阻尼 极点愈靠近虚轴，其对应分量的衰减愈慢，即起主导作用 －p3向虚轴移动，超调量?，上升时间?，调节时间?。 卢p45 闭环主导极点 0?1 零点与闭环复数极点相距愈远，零点影响愈小，系统则与不带零点的系统响应相同。 =-1/? 卢p46 ? Mp ? tr? ? 零点愈靠近复数极点 ?＝0.5 卢p47；例题卢p48 相同－超调量降低 优势－稳态误差不变 PD阻尼比?d R(s)=1/s2 输出比例加微分 PD 负反馈的系统 增大阻尼比，减少超调量，但也导致稳态误差的增大。 稳态误差 - tsr 二阶系统 带零点的二阶闭环系统－PD控制 卢p48 ?偏离仅考虑扰动响应 K=K1K2Kb ?n2 带零点的二阶系统 单位阶跃响应 2??n 稳态误差 Cd max?愈小愈好 esd ? 愈小愈好 ts ? 愈快愈好 卢p49 设系统的闭环传递函数为： （1）闭环零点：减小峰值时间，加快响应速度，越接近虚轴越显著； （2）闭环非主导极点：增大峰值时间，响应速度变缓； （3）闭环零、极点彼此接近：它们对响应速度的影响相互削弱。 （1）闭环零点：超调量增大，阻尼减小； （2）闭环非主导极点：超调量减小，阻尼增大。 （1）闭环零点：调节时间增大； （2）闭环非主导极点：调节时间减小。 胡p106－109