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第8章前馈控制.ppt
8.2 前馈控制 对于存在扰动的系统，可以直接按照扰动进行控制，称为 前馈控制。理论上能完全消除扰动引起的偏差 前馈控制是根据对扰动的补偿原理设计的。它可以在偏差生之前通过前馈补偿环节去抵消扰动产生的不良影响 8.2.2 前馈控制的类型 1、静态前馈 当扰动通道与控制通道的动态特性相同时 2、动态前馈控制 3。前馈-反馈控制 前馈-反馈的优点 （1）在对主要扰动进行前馈控制的基础上，设置负反馈，简化了控制系统，提高了控制性能 （2）负反馈控制使得不完全补偿部分对被控制量的影响减小，降低对Df 的要求。 （3）前馈控制及时，负反馈控制控制精确，则前馈-反馈控制具有控制及时准确的特点。 4。前馈-串级控制 8.2.3 计算机前馈控制 8.2.4 多变量前馈控制 例8.3 8.2.5 前馈控制的设计原则 1，系统中存在的扰动幅度大，频率高且可测不可控，反馈控制难以消除扰动影响，可引入前馈控制 2，当主要扰动无法用串级控制包围在副控回路时 3，当扰动通道和控制通道的时间常数接近时，通常用静态前馈就可 4，尽量采用静态前馈，动态前馈参数整定麻烦 5，扰动通道的时间常数远大于控制通道的时间常数，反馈控制已经能获得较好的控制性能，只有控制性能要求很高时，才有必要前馈控制 6，扰动通道的时间常数远小于控制通道的时间常数，由于扰动影响十分快速，前馈调节器难于补偿扰动的影响，这是作用不大 8.2.6 前馈调节器参数的整定 1。静态前馈参数的整定 2。动态前馈调节器参数的整定 (1)令T1 =T2，用静态前馈系数整定的方法确定Kf . (2)设置T1 为某值，逐渐改变T2 值 ，使过渡过程特性调到最好 （3）固定T2 值，逐渐改变T1值 ，使过渡过程特性调到最好 （4）多次反复调整T1 、T2，直到控制性能达到要求 * 当扰动通道与控制通道的动态特性不相同时 前馈-串级控制系统能够及时克服进入前馈回路和串级副控回路的扰动对被控量的影响，对阀门的要求也降低。 前馈-串级控制可以获得很高的控制精度，在计算机控制系统中经常采用 1。计算反馈控制的偏差 2。计算反馈调节器的输出 3。计算前馈调节器的输出 4。计算前馈-反馈调解器的输出 （1）开环整定法 （2）闭环整定法 （3）前馈-反馈整定法 *
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