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气动柔性弯曲关节的特性及其神经p id 控制算法研究 - 农业工程学报.pdfVIP

气动柔性弯曲关节的特性及其神经p id 控制算法研究 - 农业工程学报.pdf

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    第卷第期农业工程学报年月气动柔性弯曲关节的特性及其神经控制算法研究杨庆华张立彬胥芳鲍官军沈建冰浙江工业大学机电工程学院杭州摘要气动柔性弯曲关节可用于多指灵巧手的设计研究为探讨其特性和控制方法介绍了新型气动柔性弯曲关节的结构原理及其静态模型动态模型针对这种关节设计了神经控制算法该算法主要包括两个神经网络系统在线辨识器和自适应控制器在对弯曲关节进行在线辨识的基础上通过对的权系数进行实时调整使系统具有自适应性试验结果表明应用神经控制器能够有效地跟踪关节的运动轨迹是适合这种关节的控制器关键词气动技术柔性

    第 20 卷 第 4 期 农 业 工 程 学 报 V o l. 20　N o. 4 88 2004 年 7 月 T ransactions of the CSA E July　2004 气动柔性弯曲关节的特性及其神经 P ID 控制算法研究 杨庆华, 张立彬, 胥　芳, 鲍官军, 沈建冰

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