系统的运动分析 浙工大4.pdf

现代控制理论 Modern Control Theory (4) 俞 立 浙江工业大学信息工程学院 状态空间模型到传递函数 x Ax Bu + 问题：已知状态空间模型： y Cx Du+ 如何确定系统的传递函数？ 在零初始条件下，应用拉氏变换可得 x Ax +Bu s s( ) s( X) sAX( ) +BU ⇒ ( s ) I ( )As X ( )sBU− ( X) ( I ) A s BU( )s − −1 s y Cx +Du ( )s ( )Ys (CX)s +DU ⇒ −1 (Y) [ (C I )A Bs −]D (U)s + s 1444 2444 3 (G)s 所求的传递函数 G s C sI( ) A (B− D) + −1 特点：传递函数由状态空间模型系数矩阵惟一确定。 适合于单输入单输出系统、多输入多输出系统。 例：求传递函数矩阵，其中状态空间模型的系数矩阵： 1 2 1 ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ,A [1 1,], B [0] C D ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ 2 −1 0 ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ( I )sA − −1 难点：求逆矩阵 adj( )I sA − 1s −2 −1 −1 1 ⎡ ⎤ ( =−I )sA ( =−I )sA ⇒ 2 ⎢ ⎥ det( )I sA − − + − 2 −1 s