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第二章 自动控制系统的数学模型 2-1 控制系统微分方程的建立 2-2 非线性微分方程的线性化 2-3 传递函数 2-4 动态结构图 2-5 系统的脉冲响应函数 2-6 典型反馈系统的几种传递函数 注意事项： 回路传递函数：是指回路中的前向通路和反馈通路的传递函数的乘积，并且包含代表反馈极性的正、负号。 举例说明 例2-11：试求如图所示系统的传递函数C(s)/R(s) 求解步骤之一 确定系统中的独立回路数 1.寻找独立回路之一 1.寻找独立回路之二 1.寻找独立回路之三 1.寻找独立回路之四 求解步骤之二 找出前向通路数n 求解步骤之二 前向通路数：n＝1 求余子式?1 求余子式?1 利用梅森公式求传递函数 例：用梅森公式求传递函数 求解步骤之一：确定独立回路 求解步骤之一：确定独立回路 求解步骤之一：确定独立回路 求解步骤之一：确定独立回路 求解步骤之一：确定独立回路 求解步骤之二：确定前向通道 求解步骤之二：确定前向通道 求解步骤之三：求总传递函数 2- R(s) E(s) N(s) C(s) H(s) G2(s) G1(s) B(s) (-) 一、输入信号作用下的闭环传递函数(N(s)=0) 2-5 典型反馈系统的几种传递函数 二、干扰作用下的闭环传递函数(R(s)=0) E(s) N(s) C(s) H(s) G2(s) G1(s) B(s) (-) 三、闭环系统的误差传递函数 R(s) E(s) N(s) C(s) H(s) G2(s) G1(s) B(s) (-) G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) N(s) E(S) 例:求误差E(s) E(s)= 1- G1H1+ G2H2+ G1G2H3-G1H1G2 H2 G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) N(s) E(S) E(s)= 1- G1H1+ G2H2+ G1G2H3-G1H1G2 H2 P1=1 △1=1+G2H2 (1+G2H2) P1△1= ? + G1(s) H1(s) H2(s) C(s) E(s)= 1- G1H1+ G2H2+ G1G2H3-G1H1G2 H2 (1+G2H2) G3(s) G2(s) H3(s) R(s) E(S) + R(s)[ ] G1(s) H1(s) H2(s) C(s) G3(s) G2(s) H3(s) R(s) E(S) P2= - G3G2H3 △2= 1 P2△2=? (- G3G2H3) E(s)= 1- G1H1+ G2H2+ G1G2H3-G1H1G2 H2 (1+G2H2) + R(s)[ ] G1(s) H1(s) H2(s) C(s) E(s)= 1- G1H1+ G2H2+ G1G2H3-G1H1G2 H2 (1+G2H2) G3(s) G2(s) H3(s) R(s) E(S) △2= 1 P2△2=? (- G3G2H3) N(s) P1= –G2H3 △1= 1 (–G2H3) + N(s) P2= - G3G2H3 + 1、数学模型是控制系统分析和设计的基础 2、传递函数和结构图是系统模型的表达方式 3、梅森公式是求解复杂系统数学模型的有效工具 本 章 小 结 作 业 * 大学本科课程 --自动控制原理 G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 a b G4 1 课 程 回 顾 G2 H1 G1 G3 向同类移动 G1 G2 G3 H1 G1 课 程 回 顾 结构图等效变换方法 1 三种典型结构可直接用公式 2 相邻综合点可互换位置 3 相邻引出点可互换位置 注意事项： 1 不是典型结构不可直接用公式 2 引出点综合点相邻，不可互换位置 用梅森公式求传递函数 全称为梅森增益公式，它的来源是数学家梅森按克莱姆法则研究线性方程时，将解的分子多项式与分母多项式与信号流图（拓扑图）结合后得出。 梅森公式的基础是信号流图，是对结构图的一种抽象。 五 Pk—从R(s)到C(s)的第k条前向通路传递函数 C(s) R(s) = ∑Pk△k △ △称为系统特征式 △=1- ∑Li+ ∑LiLj-∑LiLjLk+… 其中: — 所有单独回路传函之和 ∑Li ∑LiLj—所有两两互不接触回路传函乘积之和 ∑LiLjLk—所有三个互不接触回路传函乘积之和 △k称为第k条前向通路的余子式 在特征式△中，把它与第k条前向通