1计算机串行通信接口技术.ppt

并口方式 内置HUB连接3个设备 （右图） SPI串口方式 （左图） §1.6 CAN总线 CAN：全称为“Controller Area Network”，即控制器局域网，是国际上应用最广泛的现场总线之一。 CAN总线是德国BOSCH公司为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通讯协议,是交通运载工具电气系统中应用较广的总线。现在向过程工业，机械工业，机器人，数控机床，传感器等方面发展。 由于技术先进、可靠性高、功能完善、成本合理，CAN-bus 已被广泛应用到各个自动化控制系统中。例如，在汽车电子、自动控制、智能大厦、电力系统、安防监控等各领域。 §1.6 CAN总线 1993年11月，ISO正式颁布CAN为国际标准ISO11898。 支持CAN协议的公司有Intel、Motorola、Philips、Siemens、NEC、Honeywell等公司。 1993年11月，ISO正式颁布CAN为国际标准ISO11898。 支持CAN协议的公司有Intel、Motorola、Philips、Siemens、NEC、Honeywell等公司。 CAN-bus 的主要特性： 低成本的现场总线； 极高的总线利用率； 很远的数据传输距离(长达10Km)； 高速的数据传输速率(高达1Mbps)； 多主结构依据优先权进行总线访问； 可根据报文的ID 决定接收或屏蔽该报文； 可靠的错误处理和检错机制； 发送的信息遭到破坏后，可自动重发； 节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能； 报文不包含源地址或目标地址，仅用标志符来指示功能信息、优先级信息； CAN总线的主要技术指标 传输速率： 可达到1Mbps（40米以内） 传输距离： 10千米（5kbps以下） 支持的介质：铜线，光纤 媒体访问控制方式：CSMA/冲突按优先权解决 可挂接的最大节点数：110 CAN总线的信号传送 信号使用差分电压传送，两条信号线被称为“CAN_H”和“CAN_L” “CAN_H”和“CAN_L”，静态时均是2.5V左右，此时状态表示为逻辑“1”，也可以叫做“隐性” （“Recessive”） 。 CAN_H比CAN_L高表示逻辑“0”，称为“显性” ”（“Daminant”） ，此时，通常电压值为：CAN_H = 3.5V 和CAN_L = 1.5V。 CAN总线的数据通信 CAN属于总线式串行通信网络 可实现点对点、一点对多点及全网广播几种方式发送接收数据 为多主方式工作，通信方式灵活 CAN网络按节点类型分成不同的优先级 CAN采用非破坏性总线优先级仲裁技术 每帧信息都有循环冗余校验CRC及其它检错措施 CAN节点在错误严重的情况下，具有自动关闭输出功能 CAN总线以报文为单位进行数据传递(P25,P33) 每个标准报文起始部分有一个11位的标志符ID 数据域为0-8个字节，每个字节8位。 载波侦听多路访问/冲突检测 利用CSMA/CD（Carrier Sense Multiple Access with Collision Detect）访问总线，可对总线上信号进行检测，只有当总线处于空闲状态时，才允许发送。 利用这种方法，可以允许多个节点挂接到同一网络上。当检测到一个冲突位时，所有节点重新回到‘监听’总线状态，直到该冲突时间过后，才开始发送。 在总线超载的情况下，这种技术可能会造成发送信号经过许多延迟。为了避免发送时延，可利用CSMA/CD方式访问总线。当总线上有两个节点同时进行发送时，必须通过“无损的逐位仲裁”方法来使有最高优先权的的报文优先发送。 载波侦听多路访问/冲突检测 在CAN总线上发送的每一条报文都具有唯一的一个11位或29位数字的ID。 CAN总线状态取决于二进制数‘0’而不是‘1’，所以ID号越小，则该报文拥有越高的优先权。因此一个为全‘0’标志符的报文具有总线上的最高级优先权。 可用另外的方法来解释：在消息冲突的位置，第一个节点发送0而另外的节点发送1，那么发送0的节点将取得总线的控制权，并且能够成功的发送出它的信息。 RS485/CAN-bus 特性比较 特性 RS-485? CAN-bus 成本 低 高 网络特性 单主网络 多主网络 容错机制 无 多重错误处理和检错机制 总线利用率 低 高 节点错误的影响 大 无 通讯距离 1.5km 10km（5Kbps） 通讯速率 低 高 网络调试 困难 非常容易 开发难度 大 小 后期维护成本 高 低 CAN 总线门禁系统网络拓扑 电梯控制 CAN总线控制器 独立CAN控制器： 如：SJA1000、AT7908E、MCP2510 （P27） 带CAN控制器的微处理器 各类微控制器… 信号隔离电路及长距离通信 P32 P34-36 转换电