并联机床铰链制造误差的补偿.pdfVIP

清华大学学报 自然科学版 年第 卷第 期 !# $%%%%%’( - .*%%+ (+ ’ $%,+B )# $$***+,# - .= *%%+= A(+= A’ B$CB*% /012345678329 :2;0:5 ?@ #? 并联机床铰链制造误差的补偿 高 猛= 李铁民= 郑浩峻= 汪劲松 清华大学精密仪器与机械学系 北京 - = $%%%D(. 摘 要 为减小铰链制造误差 提高并联机床运动精度 以 C(D E ! ! 析了结构误差与终端误差的关系J 和 分 32L )5?2 六自由度并联机床 为结构模型 分析了铰链的各种 % ! #$ 析正 反向误差界 从而在给定终端误差指标后可计 F = 制造误差 利用 方法 建立包含铰 C’=BD ’ / 4 / 5 ! ()*+,-.0+1.)*2)13 ( 0 算出允许的制造误差 祃琳和黄田 针对一台 J + 链制造误差的运动学方程 通过仿真计算得到工作空间内铰 ! 型并联机床提出了精度设计方案 开发了误差 = 链制造误差对终端运动精度的影响规律 将铰链制造误差映 ’ 补偿算法 以上研究中 铰链均被看作理想部件 忽 J = = 射为驱动轴长度误差 并据此开发出误差实时补偿算法 仿 ! ’ 略了其制造误差 但实际上铰链制造误差对终端运 真表明 在测量扰动为 时该算法仍可补偿约 J 6 7879 ;7 :: 动精度的影响是较大的CCD 仅靠提高铰链制造精度 的误差影响 补偿每个位姿点仅耗时 左右 符合数控 J ! 78 ! := 来保证终端精度成本高 实现困难