第一课自动控制系统的一般概念.PDFVIP

第一章 自动控制系统的一般概念 1－1 引言 自动控制在工业、农业、国防和科学技术的现代化中，起着重要的作用，并在国民经济 和国防建设的各个领域中得到了广泛应用。随着生产和科学技术的发展，特别是数字计算机 的迅速发展和应用，自动控制技术更显示了越来越重要的作用和广阔的前景。 “自动化”这个词的意思是自己运动或者自己动作。“控制”这个词可以理解为命令、 指挥、管理和调节等若干种含意。 所谓自动控制，就是在没有人直接参加的情况下，利用控制装置使被控制的对象（如 机器、设备或生产过程等）自动地按照预定的规律运行。例如，化工生产中反应塔的温度和 压力能够自动维持恒定不变，程序控制机床能够按预先排定的工艺程序自动地进行切削，加 工出预期的几何形状，跟踪雷达和指挥仪所组成的防空系统能使火炮自动地瞄准目标以及无 人驾驶飞机能按预定航行线自动飞行，人造地球卫星能够发射到预定轨道并能准确回收等 等，这些都是自动控制技术的应用。 自动控制的对象是系统。所谓系统，是由相互制约的各个部分组织成的具有一定功能 的整体。例如，一部自动机器（工程系统）、一个生物体（生物系统）、一个经济协作区（经 济系统）和一个社会组织乃至一个国家（社会系统）都是一个系统。能够对被控制对象的工 作状态进行自动控制的系统，称为自动控制系统。它一般包括控制器和被控制对象两大部分。 被控制对象（简称被控对象）是指要求实现自动控制的机器、设备或生产过程，例如飞机、 锅炉、机床以及化工生产过程等。控制器则是指对被控对象起控制作用的设备总体。 一般情况，自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。其主要区别仅在于，闭 环系统用了反馈比较。 1－2 控制系统工作原理和组成 一、人工控制系统和自动控制系统 在各种生产过程及生产设备中，常常需要使其中某些物理量（如温度、压力、位置、转 速等）保持恒定，或者让它们按照一定的规律变化。要满足这些要求，就应该对生产过程或 生产设备进行及时的控制或调整。 为了便于研究问题，把实际的物理系统按信号传递过程画成方框图（或称方块图）。图 中用方框表示自动控制系统的组成元件，并在方框中注明它的名称或功能。而图中的箭头表 + 示信号的传递方向，符号 代表比较元件，一般说，它的输出信号等于各输入信 − 控制工程基础（第二版） 号代数相加（用十、一号表示）。 二、开环控制和闭环控制 · 工业上用的控制系统，不论是自动的还是人工的，根据有无反馈作用，可以分为两类； 一类是开环控制系统，另一类是闭环控制系统。由于各有特点，在生产实践中都应用较广。 1 ．开环控制系统 如果系统的输出、输入端之间不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用没有影响，这 样的系统为开环控制系统。 2 ．闭环控制系统 凡是系统的输出、输入端间存在反馈回路，即输出量对控制作用有直接影响的系统，叫 做闭环控制系统。 输入量 输出量 控制器 被控对象 ( ) a 误差检测装置 输入量 + 控制器 被控 输出量 对象 - 反馈元件 ( )b 开环和闭环控制系统一般方框图 3 ．闭环与开环控制系统比较 闭环系统的优点是采用了反馈，因此对外扰动和系统内参数的变化引起的偏差能够自动 的纠正。这样就可以采用精度不太高而成本比较低的元件组成一个精确的控制系统。而开环 系统却相反，