第四课自动控制系统方块图.DOCVIP

第四节 自动控制系统方块图 一.方块图的基本单元 l.方块 任何被研究的对象，如果可以抽象地用输入该对象的信号或变量以及从该对象输出的信号或变量表达时，就可以运用方块图方法中的方块来描述（下图）。 2.信号比较器 一般采用符号“○”代表信号比较器。如果信号线旁不带运算符号“＋”或“-”，则默认为“＋”。? 3、信号分支点 方块图中的信号分支，只要在信号线上任意点引出即可，分支点上的信号与原来的信号完全相同，如下图。 二、反馈原理 反馈就是把系统的输出信号回送到系统的输入端并送加到输入信号中。 反馈分为正反馈和负反馈两种类型。使输出信号与给定值的差趋于减小，这样的反馈称为负反馈，这样的系统称为负反馈系统。几乎所有的自动控制系统都是负反馈控制系统。 三、传递函数 为了描述控制系统中每一个部分或整个系统的输入变量与输出变量之间的关系，最常用的就是传递函数。 四、方块图的应用 典型的简单反馈控制系统方块图如下图所示。 第五节 控制系统分类 一、各种分类的方法  （l）如果按被控变量可划分为：温度、压力、液位、流量和成分等控制系统。这是一种常见的分类。 （2）如果按被控系统中控制仪表及装置所用的动力和传递信号的介质可划分为：气动、电动、液动、机械式等控制系统。 （3）如果按被控制对象可划分为：流体输送设备、传热设备、精馏塔和化学反应器控制系统等。 （4）按调节器的控制规律可划分为：比例控制、积分控制、微分控制、比例积分控制、比例微分控制、比例积分微分控制等。 （5）按系统功能与结构可划分为：单回路简单控制系统；串级、比值、选择性、分程、前馈和均匀等常规复杂控制系统。 （6）按给定值的变化情况可划分为：定值控制系统、随动控制系统和程序控制系统。 第六节 自动控制系统的过渡过程及品质指标 一、瞬态响应分析方法 瞬态响应分析方法的基本做法是：给系统输入各种不同的典型信号，观察并分析系统的响应曲线 。 1、静态与动态 静态是指该变量不随时间而变化的某个平衡状态； 动态是指该变量随时间而变化的不平衡状态。 2．瞬态响应、稳态响应 瞬态响应是指系统输出变量从初始平衡状态到最终平衡状态之间的响应过程；稳态响应是当时间趋于无穷大时，输出变量的状态，通常是最终平衡状态。 3、系统的稳定性 系统没有受到干扰信号和调节信号的作用时，系统的输出变量保持不变，处于平衡状态。如果系统受到干扰信号作用后，输出变量最终能返回到原平衡状态或其附近，那末该系统是稳定的；否则，就是不稳定的。 4．过渡过程 系统受输入信号的作用从一个静态到另一个静态之间的变化过程，就是过渡过程，也是系统的瞬态响应。 二、控制系统的过渡过程 过渡过程是指处于平衡状态系统的输入端受到干扰信号或控制信号的作用后，系统的输出端（通常是指被控变量）产生的瞬态响应。 1、过渡过程的类型 阶跃信号的作用下，控制系统的输出变量的过渡过程有可能出现如下几种形式（下图：a、b、c、d、e） （l）非振荡衰减过程（a） （2）衰减振荡过程（b） （3）等幅振荡过程（C） （4）发散振荡过程（d） （5）非振荡发散过程（e） 三、控制系统的品质指标 通常都希望系统既有充分的快速性，又有足够的稳定性和准确性。设控制系统最初处于平衡状态，且被控变量等于给定值。此时，施加一个单位阶跃干扰，系统的被控变量开始衰减振荡过渡过程。如下图（A、B、n、C、t）所示。 1、最大偏差A 最大偏差A是指在整个过渡过程中，被控变量偏离给定值的最大量，是第一个波的峰值。 2．超调量 超调量等于每一个波峰值减去新稳态值，有一个波峰就有一个超调量。 3．衰减比n 第一个超调量与第二个超调量的比值体现了过渡过程的衰减程度。n ＝B／B’称为衰减比。 4、余差C 余差是过渡过程最终的新稳态值与过渡过程开始之前的原稳态值之差。 5、过渡时间tS 过渡时间已定义为当过渡过程曲线进入最终稳态值附近的一定范围内，就不再超出这个范围的时刻。 6、其他指标 衡量控制系统过渡过程性能的还有其他一些指标。如：振荡周期，振荡频率；峰值时间。 上述各种性能指标，其重要程度各不相同，且相互之间既有矛盾又有联系。在实际使用中，要综合考虑过程的快速性、稳定性和准确性。这主要取决于被控对象工艺上的要求，要一切从实际出发，不要过分追求高性能指标。