1719轴(QDS4015)机器人安装组装教程.doc

17、19轴机器人组装教程 （PS2手柄按键示意图 在本教程的最后面） 机器人的整体安装调试包括4个步骤， 舵机没上舵盘前舵机重置 机器人安装 舵机偏差调整 动作组导入或动作组调试，程序编程。 组装成品图如下 1、舵机没上舵盘前舵机重置 拿到机器人先不要忙着组装，按照此图做好开关连线 把电线做好接头并跟降压二极管连接上。 按照此图把各个器件跟舵机控制板连接好，并接好360MA跟1500MA的电池，打开总开关（注意图示没有接电池，实际组装要接电池） 那边图示左边的串口板，将串口板用6P杜邦线跟舵机板连接，注意串口板上4P排针头上的线序，数字对应GRN---GRN，BLK---BLK。 然后拿出MINI-USB线跟左边的串口板连接，并连接电脑，电脑通过串口板经过4P杜邦线跟舵机板通讯。（注意主板跳线帽都置于USB） 安装驱动(如果已经安装好驱动则直接跳过) 使用USB线连接上舵机板串口板找到以下的驱动，这里可跳过安装 然后打开驱动程序的相对应的CP2102驱动文件夹 根据不同的系统安装驱动程序。 2、安装Microsoft.Net Framewoks2.0，如果已经安装了或者有高版本的NetFramewoks 文件可跳过安装，如果没有安装这个文件 则打不开上位机软件，如果能直接打开上位机软件则可不安装此文件。 WIN7或以上操作系统可直接跳过安装。 2、双击打开上位机软件Q-Robot_Servo_Control 刷新COM口 在下拉COM口中选择最新出来的COM口，波特率默认为115200，然后单击连接 点击连接之后这里变为断开，说明已经连接上 再单击全不选 依次勾上0-11号舵机 然后给舵机板0-11号舵机位置上各插上一个舵机，舵机排针S 接舵机线黄色、- 接舵机线棕黑色、+ 接舵机红色。舵机先不要上舵盘 先点击一次重置舵机 然后下面以0号舵机为例 左拖拉一次 右边拉一次测试下舵机是否能正常工作，（此时舵机板红灯D2跟着同步闪动） 依次左右拖拉0-11号舵机，测试下所有舵机能否正常工作。 如图所示： 然后再点击一次重置舵机 此时所有舵机重置，并且舵机图标如图所示。 舵机重置完，先关掉电源开关，然后拔掉所有舵机线，插上剩余的舵机后再打开电源开关，重新上面的步骤，测试并重置完剩下的所有舵机 注意所有舵机的舵盘再没有重置前不要上舵盘。 重置完所有舵机后关掉开关，并先取掉控制板的所有连接线 机器人安装 如果是19自由度带手指机器人请先组装手指（参考机器人手指QDS15组装教程），然后参照如下步骤组装机器人 第一步组装右脚脚底板，拿出脚底板所有零件，这里螺丝使用M2X5的自攻螺丝 先组装前脚掌，使用2颗M2X5自攻螺丝。 连接脚内侧跟脚外接的脚底板结构件，使用M2X5自攻螺丝 组装完右脚零件 组装脚腕，这里使用一个U型支架一个弯脚安装支架，螺丝使用M2X6螺丝、M2螺母、弹簧垫。 为了方便用户专门设计了M2的扳手，以上紧螺丝 组装舵机跟脚腕零件，使用M2X5自攻螺丝，前三枚，后四枚 上主舵盘跟副舵盘，注意主舵盘跟副舵盘的孔位，要调节8个孔位保证舵机孔位如图所示，这里要8个位置一个一个孔的试，尽量的保证其中的一个孔跟舵机为正90°。先不要安装主舵盘固定螺丝。 副舵盘可自由调节 也保证跟主舵盘同样的安装位置，保证其中一个孔跟舵机保证正90°。 安装脚底板跟脚腕舵机，主舵盘使用3颗M2X6的自攻螺丝，然后再安装主舵盘M3固定螺丝，注意脚底舵机主舵盘朝前 副舵盘使用3颗M2X5的自攻螺丝，然后安装副舵盘M3自攻螺丝。 （注意，无论是前舵盘还是后舵盘都需要先上3颗自攻螺丝，然后再安装舵盘固定螺丝，这样做的目的是为了避免舵盘再没有安装好结构件的时候被主舵盘螺丝拧进去后旋转了舵盘，而导致了舵机重置的失败，如果发生误操作，请重新重置舵机，而安装好3颗螺丝后舵盘可自由旋转不影响使用） 安装小腿零件，使用M2X6螺丝、M2弹簧垫、以及M2螺母。使用附带的扳手固定M2螺母 如果这里螺丝不好安装可使用M2X8的加长螺丝 安装一个舵机 安装主副舵盘，依然要调节8个孔位其中一个孔位跟舵机保证最正的90°，当然有点小误差不影响使用，但是要尽量保证最正的那个孔位。 这里先不要安装主舵盘M3黑色螺丝 安装小腿，主舵盘朝大腿外侧 副舵盘先安装3颗M2X5自攻螺丝 再安装副舵盘M3自攻螺丝 前舵盘依然先安装3颗M2X6自攻螺丝 再安装主舵盘固定M3黑色螺丝，后面的所有舵机安装结构前都需要注意 拿出一个舵机安装主副舵盘，注意主副舵盘的孔位，保证尽量的正90° 安装此膝盖舵机，主舵盘朝大腿外侧 安装舵机，先安装主舵盘3颗M2X6自攻螺丝，副舵盘3颗M2X5自攻螺丝，再安装主副舵盘固定螺丝，主舵盘朝大腿外侧 安装大腿零件，使用7颗M2X5自攻螺